2016年7月,由(you)中(zhong)(zhong)國(guo)(guo)科學(xue)(xue)院(yuan)(yuan)沈陽自動化研究所(suo)聯合(he)中(zhong)(zhong)國(guo)(guo)科學(xue)(xue)院(yuan)(yuan)聲學(xue)(xue)所(suo)、哈爾濱工(gong)程大學(xue)(xue)和中(zhong)(zhong)國(guo)(guo)科學(xue)(xue)院(yuan)(yuan)西安光學(xue)(xue)精密機械(xie)研究所(suo)等國(guo)(guo)內十余家優(you)勢(shi)單位共(gong)同研制的(de)(de)“海(hai)(hai)斗一號”項目啟動。項目啟動后,“海(hai)(hai)斗一號”歷經兩年半的(de)(de)關鍵技術(shu)攻關與測試驗證。
2019年3月,“海斗(dou)一(yi)號”完成實驗室總裝聯(lian)調和水(shui)池試驗,5月完成千島(dao)湖試驗。
在為(wei)期(qi)近一(yi)個月的湖(hu)上試(shi)驗(yan)(yan)(yan)中(zhong),“海(hai)斗(dou)(dou)一(yi)號”項(xiang)目(mu)(mu)組嚴(yan)格按(an)(an)照湖(hu)試(shi)大綱(gang)(gang)和(he)湖(hu)試(shi)實施細(xi)則要求,保質保量按(an)(an)期(qi)完成(cheng)了湖(hu)試(shi)大綱(gang)(gang)中(zhong)規(gui)定的內容。“海(hai)斗(dou)(dou)一(yi)號”執行(xing)了30余次下潛任務(wu),完成(cheng)了各單項(xiang)功能和(he)綜合(he)性能測試(shi)以(yi)及部分考核指標驗(yan)(yan)(yan)證,達到了預期(qi)試(shi)驗(yan)(yan)(yan)目(mu)(mu)標。經湖(hu)上現場測試(shi),“海(hai)斗(dou)(dou)一(yi)號”探(tan)測作業一(yi)體化綜合(he)能力和(he)高效自主遙控混合(he)控制性能得到充分驗(yan)(yan)(yan)證。
在(zai)現場召開(kai)的湖試(shi)(shi)總(zong)(zong)結會中,與(yu)會專(zhuan)家(jia)現場觀摩了(le)“海(hai)斗一(yi)號”的湖上(shang)全流程綜合演示,聽取了(le)湖試(shi)(shi)總(zong)(zong)結匯報(bao),審查了(le)相(xiang)關資料。專(zhuan)家(jia)組一(yi)致認為(wei)(wei),“海(hai)斗一(yi)號”湖上(shang)試(shi)(shi)驗內容全面,測試(shi)(shi)驗證充分(fen),可以為(wei)(wei)下一(yi)步的技(ji)(ji)術升(sheng)級和海(hai)試(shi)(shi)奠定重(zhong)要技(ji)(ji)術基礎。
2019年8月,海斗一號完(wan)成(cheng)南海4500米階段性海試
海(hai)斗一號”在中(zhong)國國內首次利用(yong)全(quan)(quan)海(hai)深(shen)(shen)(shen)高精度聲學定位技術(shu)和(he)機載(zai)多(duo)傳感(gan)器信息融合方法(fa),完成了(le)對(dui)挑戰者深(shen)(shen)(shen)淵(yuan)全(quan)(quan)球最深(shen)(shen)(shen)區域的巡航探測與(yu)高精度深(shen)(shen)(shen)度測量,獲取了(le)完整的全(quan)(quan)海(hai)深(shen)(shen)(shen)剖面(mian)與(yu)深(shen)(shen)(shen)淵(yuan)海(hai)底的溫鹽深(shen)(shen)(shen)、深(shen)(shen)(shen)度剖面(mian)洋(yang)流變化等數(shu)據,為研究深(shen)(shen)(shen)淵(yuan)水團特(te)性的空間變化規(gui)律、深(shen)(shen)(shen)淵(yuan)底層(ceng)洋(yang)流結構等,提(ti)供(gong)了(le)寶貴(gui)的數(shu)據資料。
“海(hai)斗一(yi)號”利(li)用其搭載的(de)(de)中國(guo)具有完全(quan)自主知識產(chan)權的(de)(de)全(quan)海(hai)深機(ji)(ji)械手,完成了多次萬米深淵(yuan)坐底(di)作業(ye),在國(guo)際上首次利(li)用七功能(neng)電動機(ji)(ji)械手完成了深淵(yuan)海(hai)底(di)樣品抓取(qu)、沉積物(wu)(wu)(wu)取(qu)樣、標(biao)志物(wu)(wu)(wu)布(bu)放、水樣采集等科考作業(ye),獲(huo)得了深淵(yuan)專屬性物(wu)(wu)(wu)理、化學(xue)、地(di)質(zhi)及生(sheng)物(wu)(wu)(wu)相關的(de)(de)數據(ju)。同(tong)(tong)時利(li)用搭載的(de)(de)高清攝(she)像(xiang)系統,還(huan)獲(huo)取(qu)了不同(tong)(tong)作業(ye)點(dian)的(de)(de)深淵(yuan)海(hai)底(di)地(di)質(zhi)環(huan)境(jing)、深淵(yuan)底(di)棲生(sheng)物(wu)(wu)(wu)運動、海(hai)溝典(dian)型地(di)質(zhi)環(huan)境(jing)變化等影像(xiang)資(zi)料,為(wei)中國(guo)深入(ru)研究和探索深淵(yuan)地(di)質(zhi)環(huan)境(jing)特點(dian)和生(sheng)物(wu)(wu)(wu)演(yan)化機(ji)(ji)制提供了寶貴(gui)的(de)(de)研究素材。
2020年(nian)初(chu),在(zai)(zai)(zai)新冠疫(yi)情嚴峻形勢下,在(zai)(zai)(zai)科技部和(he)中科院的(de)關注(zhu)和(he)領導下,在(zai)(zai)(zai)各參研(yan)單(dan)位的(de)大力支(zhi)持下,沈陽(yang)自動化研(yan)究(jiu)所全力保障“海(hai)(hai)(hai)斗(dou)一號(hao)”萬米(mi)海(hai)(hai)(hai)試(shi)的(de)試(shi)驗準備工作。團隊克服重(zhong)重(zhong)困難,如(ru)約(yue)履行計劃任務,4月10日在(zai)(zai)(zai)南海(hai)(hai)(hai)開(kai)展(zhan)技術(shu)驗證航次。 通過南海(hai)(hai)(hai)技術(shu)驗證航次后,4月23日,“海(hai)(hai)(hai)斗(dou)一號(hao)”搭乘“探索一號(hao)”科考(kao)船赴馬里(li)亞(ya)納海(hai)(hai)(hai)溝執行TS-17深淵科考(kao)航次任務。在(zai)(zai)(zai)船員和(he)科考(kao)隊員的(de)支(zhi)持下,項目(mu)組克服了諸多困難,在(zai)(zai)(zai)短時間內高效(xiao)完成了航次海(hai)(hai)(hai)試(shi)和(he)試(shi)驗性應(ying)用任務
5月(yue)9日(ri),在超4級海(hai)(hai)(hai)況下,“海(hai)(hai)(hai)斗一號”迎來了(le)萬米(mi)“首秀”,在深(shen)度為10884米(mi)海(hai)(hai)(hai)底(di)(di)軟著(zhu)陸,完成了(le)高清視頻探測深(shen)淵海(hai)(hai)(hai)底(di)(di)及底(di)(di)棲生物(wu),實現了(le)機(ji)械手觸(chu)發采集(ji)萬米(mi)海(hai)(hai)(hai)底(di)(di)水樣、機(ji)械手抓取pushcore進(jin)行海(hai)(hai)(hai)底(di)(di)沉積(ji)物(wu)取樣等全部作業(ye)內(nei)容(rong),遙控拋載上(shang)浮(fu),安全回收。
5月14日,海況依(yi)然惡劣的情況下,“海斗一號”再次(ci)向萬米(mi)(mi)深(shen)淵(yuan)發起挑戰。在深(shen)度(du)10907米(mi)(mi)近海底(di)進行(xing)航行(xing),完成(cheng)了(le)聲(sheng)學測(ce)線后(hou),坐底(di)開展了(le)機械(xie)手觸發采(cai)水、機械(xie)手布放標(biao)志物、機械(xie)手沉積物取樣、高(gao)清(qing)視(shi)頻拍攝等全(quan)部(bu)(bu)操作。完成(cheng)規劃的全(quan)部(bu)(bu)探(tan)測(ce)與(yu)作業內容后(hou),主動拋載上(shang)浮(fu),夜間(jian)安全(quan)回收。
之后,“海斗(dou)一號”又完成了(le)1次10802米探測下潛。
5月26日,“海斗一號”第四次奔(ben)向萬米海底,在(zai)挑(tiao)戰者深淵10863米的(de)北坡區域著底,高(gao)清(qing)攝像觀測到(dao)周邊類似(si)巖石(shi)狀的(de)海底凸起。利用機(ji)械手,完成了采水樣(yang)、布放標志物、沉(chen)積物取樣(yang)和巖石(shi)狀物體的(de)抓取,完成作(zuo)業任務后安全上浮回收。
2020年6月(yue)8日(ri),歷(li)經40余天,“海斗一(yi)號(hao)”搭乘“探索(suo)一(yi)號(hao)”科考(kao)船載譽(yu)歸(gui)來。
2021年10月10日,“海(hai)斗一號”在(zai)中(zhong)國馬里(li)亞納海(hai)溝深淵科學(xue)考(kao)察中(zhong)取得世界級(ji)成果(guo),在(zai)國際上首次(ci)實(shi)現(xian)對“挑戰者深淵”西部凹陷區的大范(fan)圍全覆蓋聲學(xue)巡航探測。
“海斗一(yi)號”是(shi)一(yi)款具(ju)有完全(quan)自主知(zhi)識產權、集(ji)探測與作業一(yi)體(ti)化設計和多(duo)種(zhong)操控模式相結合(he)的全(quan)海深裝備,旨在為中國深淵科學(xue)研究提供一(yi)種(zhong)先進的全(quan)新技術手段。
“海斗(dou)一(yi)號(hao)”的成(cheng)功研(yan)制(zhi)、海試(shi)與試(shi)驗性應用,是(shi)中國(guo)海洋技術(shu)領(ling)域的一(yi)個里程碑,為中國(guo)深(shen)淵(yuan)科學研(yan)究提供了一(yi)種全新的技術(shu)手(shou)段(duan),也標(biao)志著中國(guo)無(wu)人潛水器技術(shu)跨入了一(yi)個可覆蓋全海深(shen)探測與作業的新時代。
2021年12月,“海斗(dou)一號”無人潛水器(qi)跨入萬米(mi)科(ke)考應用新領域入選2021年度國(guo)內十大科(ke)技新聞。