一、伺服電機的調試方法步驟
伺服電機是指在伺服系統中控制機械元件的電機,在使用之前,需要進行調試,伺服電機的調試步驟如下:
1、初始化參數
在控制卡上(shang):選好控制方式;將(jiang)PID參(can)數清(qing)零;讓控制卡上(shang)電時默認使(shi)能信號關閉;將(jiang)此狀態(tai)保存,確保控制卡再次上(shang)電時即為此狀態(tai)。
在伺服電(dian)(dian)(dian)機上:設(she)置(zhi)控制(zhi)方(fang)式(shi);設(she)置(zhi)使能由(you)外部控制(zhi);編碼器(qi)信(xin)號(hao)輸出(chu)的(de)(de)(de)齒輪比(bi);設(she)置(zhi)控制(zhi)信(xin)號(hao)與電(dian)(dian)(dian)機轉(zhuan)速(su)的(de)(de)(de)比(bi)例關系。一(yi)般來說,建議使伺服工(gong)作中的(de)(de)(de)最大設(she)計轉(zhuan)速(su)對應9V的(de)(de)(de)控制(zhi)電(dian)(dian)(dian)壓。比(bi)如,設(she)置(zhi)1V電(dian)(dian)(dian)壓對應的(de)(de)(de)轉(zhuan)速(su),出(chu)廠值為(wei)500,如果你只(zhi)準備(bei)讓電(dian)(dian)(dian)機在1000轉(zhuan)以(yi)下工(gong)作,那么,將這(zhe)個參數設(she)置(zhi)為(wei)111。
2、接線
控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡斷(duan)電(dian),連接(jie)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡與(yu)伺(si)服之間的信(xin)號(hao)(hao)線(xian)(xian)(xian)。接(jie)線(xian)(xian)(xian)主要接(jie)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡的模(mo)擬量輸出線(xian)(xian)(xian)、使能信(xin)號(hao)(hao)線(xian)(xian)(xian)、伺(si)服輸出的編碼(ma)器(qi)信(xin)號(hao)(hao)線(xian)(xian)(xian)。復查(cha)接(jie)線(xian)(xian)(xian)沒有(you)錯誤(wu)后,電(dian)機和控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡(以及PC)上電(dian)。用外(wai)力轉動電(dian)機,檢(jian)查(cha)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡是(shi)否可(ke)以正確檢(jian)測(ce)到電(dian)機位置(zhi)的變化,否則檢(jian)查(cha)編碼(ma)器(qi)信(xin)號(hao)(hao)的接(jie)線(xian)(xian)(xian)和設置(zhi)。
3、試方向
通(tong)過控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡打(da)開伺(si)服(fu)(fu)的(de)使能信(xin)號(hao),這(zhe)(zhe)時伺(si)服(fu)(fu)應該(gai)以(yi)一(yi)(yi)個較低的(de)速(su)度轉(zhuan)動(dong),這(zhe)(zhe)就是(shi)“零(ling)漂”。一(yi)(yi)般控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡上(shang)都會有(you)抑制(zhi)(zhi)零(ling)漂的(de)指(zhi)令或參(can)(can)(can)數(shu),使用(yong)這(zhe)(zhe)個指(zhi)令或參(can)(can)(can)數(shu),看(kan)電(dian)機(ji)的(de)轉(zhuan)速(su)和方向是(shi)否可(ke)以(yi)通(tong)過這(zhe)(zhe)個指(zhi)令(參(can)(can)(can)數(shu))控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)。如果不(bu)(bu)能控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi),檢(jian)查模擬(ni)量接線及控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)方式的(de)參(can)(can)(can)數(shu)設(she)置(zhi)。確認給出正數(shu),電(dian)機(ji)正轉(zhuan),編碼器計(ji)數(shu)增加;給出負數(shu),電(dian)機(ji)反(fan)轉(zhuan)轉(zhuan),編碼器計(ji)數(shu)減小。如果電(dian)機(ji)帶有(you)負載,行(xing)程有(you)限,不(bu)(bu)要采用(yong)這(zhe)(zhe)種方式。測試(shi)不(bu)(bu)要給過大的(de)電(dian)壓,建議(yi)在1V以(yi)下。如果方向不(bu)(bu)一(yi)(yi)致,可(ke)以(yi)修改控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡或電(dian)機(ji)上(shang)的(de)參(can)(can)(can)數(shu),使其一(yi)(yi)致。
4、抑制零漂
使用控(kong)制卡或伺服(fu)上抑制零(ling)飄的參數,仔細調整,使電機的轉速趨(qu)近于零(ling)。由于零(ling)漂本(ben)身(shen)也有一定的隨機性,所以不必(bi)要(yao)求電機轉速絕對為零(ling)。
5、建立閉環控制
再次通(tong)過控制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)將伺服使能信(xin)號放開,在(zai)控制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)上輸入(ru)一(yi)個較小(xiao)的比(bi)例增益,至(zhi)于多大算較小(xiao),這只能憑感覺了,如果(guo)實在(zai)不(bu)放心,就輸入(ru)控制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)能允(yun)許的最小(xiao)值。
6、調整閉環參數
細調控制(zhi)參數,確保電機按照控制(zhi)卡的(de)指(zhi)令(ling)運動,這是必(bi)須要(yao)做的(de)工(gong)(gong)作,這部(bu)分的(de)工(gong)(gong)作,主要(yao)是看經驗。
二、調試伺服電機要注意哪些事項
1、伺服(fu)(fu)電機(ji)可以用在(zai)會(hui)受水或(huo)油(you)滴侵襲的場所(suo),但(dan)是它不是全防水或(huo)防油(you)的。因此(ci),伺服(fu)(fu)電機(ji)不應當放置或(huo)使(shi)用在(zai)水中或(huo)油(you)的環境中。
2、如(ru)果伺服(fu)電(dian)(dian)機連接到(dao)一(yi)個減速齒輪,使用伺服(fu)電(dian)(dian)機時應(ying)當加(jia)油封,以防止(zhi)減速齒輪的油進(jin)入伺服(fu)電(dian)(dian)機。
3、伺服電機的電纜不要浸沒在油(you)或水中(zhong)。
4、確保電纜(lan)不(bu)因外部彎曲力或自身重量而受到力矩或垂直負荷,尤其是(shi)在電纜(lan)出(chu)口處(chu)或連接處(chu)。
5、在伺服電機移動的(de)情況下,應把電(dian)纜(lan)(就是隨電(dian)機配置的(de)那根)牢固地固定到一(yi)個靜止的(de)部分(相對(dui)電(dian)機),并且(qie)應當用一(yi)個裝在(zai)電(dian)纜(lan)支座里的(de)附加電(dian)纜(lan)來(lai)延長它,這(zhe)樣彎曲應力可以(yi)減到最小。
6、電纜的彎頭半徑做到盡可(ke)能大。