一、機器人傳感器的主要分類

根(gen)據檢測對(dui)象的不同可分為內(nei)部傳感器(qi)和外部傳感器(qi)。

1、內部(bu)傳(chuan)感(gan)器：用來(lai)檢測機器人(ren)本身狀態(如手(shou)臂間角度(du))的傳(chuan)感(gan)器。多為(wei)檢測位置和角度(du)的傳(chuan)感(gan)器。

2、外部傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)：用(yong)來檢測機器(qi)(qi)人所處環境(如是(shi)什么物(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)，離(li)物(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)的距(ju)離(li)有(you)多遠等)及狀況(如抓取的物(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)是(shi)否滑落)的傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)。具(ju)體(ti)(ti)有(you)物(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)識別傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)、物(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)探傷傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)、接近覺傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)、距(ju)離(li)傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)、力覺傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)，聽覺傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)等。

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二、不同機器人傳感器的檢測內容和應用目的

(1)明暗覺

檢測內容(rong)：是(shi)否有光(guang)，亮度多少。

應用目的：判斷有無對象，并(bing)得到定量結果。

傳感器件：光(guang)敏管(guan)、光(guang)電斷續器。

(2)色覺

檢測內容：對象的色彩(cai)及濃度。

應用目的(de)(de)：利用顏色識別對(dui)象(xiang)的(de)(de)場合。

傳(chuan)感器(qi)件：彩(cai)(cai)色攝(she)像機(ji)、濾波器(qi)、彩(cai)(cai)色CCD。

(3)位置覺

檢測內(nei)容：物體的位置、角度、距離。

應(ying)用目的：物體(ti)空間位置(zhi)、判斷(duan)物體(ti)移動。

傳感器(qi)件：光(guang)敏陣列、CCD等。

(4)形狀覺

檢測內(nei)容：物體的外形。

應(ying)用目的：提(ti)取物體輪廓及固有特征，識別(bie)物體。

傳(chuan)感器(qi)件：光敏(min)陣列、CCD等。

(5)接觸覺

檢測內容：與對象是(shi)否(fou)接觸，接觸的位置。

應用目(mu)的：確(que)定(ding)對象位(wei)置，識別對象形態，控制速度，安全保障，異常停(ting)止，尋徑。

傳感器件：光電傳感器、微動開關、薄膜特點、壓(ya)敏高(gao)分子材料。

(6)壓覺

檢測(ce)內容(rong)：對物體的壓力、握力、壓力分布。

應用目的：控制(zhi)握力，識(shi)別握持物，測量物體彈性。

傳感(gan)器件：壓電元件、導(dao)電橡膠(jiao)、壓敏高分子材料。

(7)力覺

檢測內容：機器人有關部(bu)件(如手指)所受外力及(ji)轉矩(ju)。

應(ying)用(yong)目的：控制手腕移動(dong)，伺服控制，正(zheng)解完成作業。

傳感器件：應(ying)變片、導電橡膠。

(8)接近覺

檢測內容：對象物是否(fou)接近，接近距離，對象面的傾斜(xie)。

應用目的：控制位置，尋徑，安全保(bao)障(zhang)，異(yi)常停止。

傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器件：光傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器、氣壓傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器、超聲波傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器、電渦流(liu)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器、霍(huo)爾傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器。

(9)滑覺

檢測內容：垂直(zhi)握持面方向物體的位移，重(zhong)力(li)引起的變(bian)形。

應(ying)用目的：修正(zheng)握力，防(fang)止(zhi)打滑，判斷物體重量及表面(mian)狀態(tai)。

傳感器(qi)件：球(qiu)形接點式、光(guang)電旋轉傳感器(qi)、角編碼器(qi)、振動檢測器(qi)。