一、機器人傳感器的主要分類

根據(ju)檢(jian)測對象(xiang)的不同可分(fen)為內部傳感(gan)器(qi)和外部傳感(gan)器(qi)。

1、內部傳感器(qi)：用(yong)來檢(jian)測機器(qi)人本身狀態(tai)(如手臂間角(jiao)度)的傳感器(qi)。多(duo)為檢(jian)測位置(zhi)和角(jiao)度的傳感器(qi)。

2、外部傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)：用(yong)來檢測機器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)所(suo)處(chu)環境(如是什(shen)么物(wu)體(ti)，離(li)物(wu)體(ti)的距離(li)有多遠等)及狀況(如抓取的物(wu)體(ti)是否滑(hua)落)的傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)。具體(ti)有物(wu)體(ti)識別傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)、物(wu)體(ti)探傷傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)、接(jie)近覺傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)、距離(li)傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)、力覺傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)，聽(ting)覺傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)等。

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二、不同機器人傳感器的檢測內容和應用目的

(1)明暗覺

檢測內容：是否有光(guang)，亮(liang)度多(duo)少。

應用(yong)目(mu)的：判斷有無對象，并得(de)到定量結(jie)果(guo)。

傳(chuan)感器件：光敏(min)管(guan)、光電斷續器。

(2)色覺

檢測內容：對象的色彩(cai)及濃度(du)。

應用(yong)目的：利用(yong)顏(yan)色識別對象的場(chang)合。

傳(chuan)感(gan)器件(jian)：彩色(se)攝像機、濾波器、彩色(se)CCD。

(3)位置覺

檢測(ce)內容(rong)：物體(ti)的位(wei)置、角(jiao)度(du)、距離。

應用目的：物(wu)體(ti)空間位置、判斷物(wu)體(ti)移動。

傳感器件(jian)：光敏陣列、CCD等。

(4)形狀覺

檢(jian)測內容(rong)：物體的外形。

應用目的：提取物體輪(lun)廓及固有(you)特(te)征，識別(bie)物體。

傳感器件(jian)：光敏陣列、CCD等。

(5)接觸覺

檢測內容：與對象是否(fou)接(jie)觸(chu)，接(jie)觸(chu)的(de)位置。

應用(yong)目(mu)的：確(que)定對象位置，識別對象形態，控制速度(du)，安全保障，異常停止，尋徑。

傳感器件：光電傳感器、微動開關、薄膜(mo)特(te)點、壓敏高分(fen)子材(cai)料。

(6)壓覺

檢測內容：對物(wu)體的壓力、握力、壓力分布(bu)。

應用(yong)目的：控制握(wo)力，識別握(wo)持(chi)物(wu)，測量物(wu)體彈性(xing)。

傳感(gan)器(qi)件(jian)：壓電元件(jian)、導電橡膠、壓敏(min)高分子材料。

(7)力覺

檢測內容：機(ji)器人有關部件(如手指)所受外力(li)及轉矩。

應用目(mu)的：控制(zhi)手腕(wan)移動，伺服(fu)控制(zhi)，正解完成(cheng)作業。

傳感器件(jian)：應變片、導電(dian)橡膠。

(8)接近覺

檢(jian)測內容(rong)：對象(xiang)物是否接近(jin)，接近(jin)距離，對象(xiang)面(mian)的傾斜(xie)。

應用目的：控制位置，尋徑，安全保障，異常停止。

傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器件：光傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器、氣壓傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器、超聲波傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器、電渦流(liu)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器、霍(huo)爾傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器。

(9)滑覺

檢測內容：垂直握持面方(fang)向物體的位移，重(zhong)力引起(qi)的變(bian)形。

應(ying)用目(mu)的：修(xiu)正握力，防止打滑，判斷物體重量(liang)及表面狀(zhuang)態。

傳感(gan)器件：球形接點式、光電旋轉傳感(gan)器、角編碼器、振動檢(jian)測器。