一、什么是諧波減速機
諧(xie)波(bo)減(jian)(jian)速機(ji)是(shi)齒(chi)輪(lun)減(jian)(jian)速機(ji)的一(yi)種,也稱諧(xie)波(bo)齒(chi)輪(lun)減(jian)(jian)速器,不過它(ta)和一(yi)般的齒(chi)輪(lun)減(jian)(jian)速器有(you)(you)著本(ben)質(zhi)的差(cha)別,在(zai)嚙合理論、集合計算(suan)和結構設(she)計方面具(ju)有(you)(you)特殊性(xing)。
二、諧波減速器工作原理是什么
1、諧波減速器的結構
諧(xie)波減速(su)器由剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)(lun)、柔輪(lun)(lun)(lun)(lun)、和(he)(he)波發(fa)生器三個(ge)(ge)主要構件組(zu)成,其(qi)中(zhong)波發(fa)生器是(shi)(shi)(shi)主動(dong)件,剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)(lun)和(he)(he)柔輪(lun)(lun)(lun)(lun)之一(yi)(yi)為(wei)從動(dong)件,另一(yi)(yi)個(ge)(ge)為(wei)固(gu)定(ding)(ding)件,固(gu)定(ding)(ding)剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)(lun)是(shi)(shi)(shi)一(yi)(yi)個(ge)(ge)剛(gang)性(xing)的(de)內齒(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun),柔輪(lun)(lun)(lun)(lun)是(shi)(shi)(shi)一(yi)(yi)個(ge)(ge)容易變形(xing)的(de)薄壁圓筒外齒(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun),它們一(yi)(yi)同具有(you)三角形(xing)(或漸開線)的(de)齒(chi)形(xing),且兩(liang)者的(de)周節相等,但剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)(lun)比柔輪(lun)(lun)(lun)(lun)多幾個(ge)(ge)齒(chi)(通常為(wei)兩(liang)齒(chi))。
2、諧波減速機原理
在(zai)(zai)未(wei)裝配前,柔(rou)(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)及(ji)其內孔(kong)(kong)呈圓(yuan)形,當(dang)波發生(sheng)器裝入柔(rou)(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)的內孔(kong)(kong)后,由于(yu)(yu)波發生(sheng)器的長(chang)度略(lve)大于(yu)(yu)柔(rou)(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)的內孔(kong)(kong)直徑,柔(rou)(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)撐(cheng)成橢圓(yuan)形,迫使柔(rou)(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)在(zai)(zai)橢圓(yuan)的長(chang)軸方向與固定的剛輪(lun)(lun)完全(quan)嚙合,在(zai)(zai)短軸方向完全(quan)分離,其余各處的齒視柔(rou)(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)回轉(zhuan)位置(zhi)的不同,或者(zhe)處于(yu)(yu)“嚙入”狀態(tai),或者(zhe)處于(yu)(yu)“嚙出(chu)”狀態(tai)。
由(you)于剛輪固定,波發(fa)生器逆時(shi)(shi)針轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動時(shi)(shi),柔(rou)輪作順時(shi)(shi)針轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動。當波發(fa)生器連續回轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)時(shi)(shi),柔(rou)輪長軸(zhou)和短軸(zhou)及“嚙(nie)入(ru)(ru)”、“嚙(nie)出”的(de)位置隨(sui)之(zhi)不斷變化,柔(rou)輪齒(chi)由(you)嚙(nie)入(ru)(ru)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)向嚙(nie)出,又(you)嚙(nie)合轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)向嚙(nie)出,由(you)嚙(nie)出轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)向脫開(kai),如此,嚙(nie)入(ru)(ru)、嚙(nie)合、嚙(nie)出、脫開(kai)、嚙(nie)入(ru)(ru)、嚙(nie)合……往復循環,迫(po)使柔(rou)輪連續轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動。
柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)隨(sui)著波(bo)發(fa)(fa)生(sheng)器轉動(dong)過(guo)程(cheng)中,其中一(yi)(yi)個(ge)齒(chi)從(cong)與(yu)(yu)剛輪(lun)的一(yi)(yi)個(ge)齒(chi)嚙合到再(zai)一(yi)(yi)次與(yu)(yu)剛輪(lun)上的這個(ge)齒(chi)相嚙合時,柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)恰好旋轉一(yi)(yi)周(zhou),而此時波(bo)發(fa)(fa)生(sheng)器旋轉了很(hen)多圈,波(bo)發(fa)(fa)生(sheng)器的旋轉圈數與(yu)(yu)柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)旋轉圈數(1圈)之比(bi),即為(wei)(wei)諧(xie)波(bo)齒(chi)輪(lun)減速器的減速比(bi),故其減速比(bi)很(hen)大(da)。在(zai)整個(ge)運動(dong)過(guo)程(cheng)中,柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)的變形(xing)在(zai)柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)圓周(zhou)的展(zhan)開圖上是(shi)連續的簡(jian)諧(xie)波(bo)形(xing),因(yin)此,這一(yi)(yi)傳動(dong)稱之為(wei)(wei)諧(xie)波(bo)齒(chi)輪(lun)傳動(dong)。
三、諧波減速器應用范圍有哪些
諧波減速(su)機主要用(yong)(yong)于工(gong)(gong)業(ye)機器(qi)人、服務機器(qi)人、自動化設(she)備(bei)等智(zhi)能(neng)化領域,在航(hang)(hang)空、航(hang)(hang)天、能(neng)源、航(hang)(hang)海、造(zao)船(chuan)、仿生(sheng)機械、常用(yong)(yong)軍械、機床、儀(yi)表、電子(zi)設(she)備(bei)、礦山冶金、交通運輸、起重機械、石油化工(gong)(gong)機械、紡(fang)織機械、農業(ye)機械以及醫療器(qi)械等方面(mian)也有著廣泛(fan)的(de)(de)(de)應用(yong)(yong),特別是在高動態性能(neng)的(de)(de)(de)伺服系統中,采用(yong)(yong)諧波齒(chi)輪傳動更顯示出(chu)其(qi)優越(yue)性,它傳遞的(de)(de)(de)功(gong)率從(cong)幾(ji)十瓦到(dao)幾(ji)十千瓦,但(dan)大功(gong)率的(de)(de)(de)諧波齒(chi)輪傳動多用(yong)(yong)于短期工(gong)(gong)作場合。
四、諧波減速機的精度是多少
諧波減速器是一個精密零部件,它的的精度是非常重要的性能指標,直接決定了使用它的設備的精度和壽命,諧波減速機的(de)精度等級(ji)根據其(qi)傳動誤差和空程來衡(heng)量:
1、空程(cheng)(cheng):空程(cheng)(cheng)是指在工作狀態下,當(dang)輸(shu)入軸由正向改變反向旋轉時,輸(shu)出軸在轉角上的(de)滯后量。空程(cheng)(cheng)小(xiao)于(yu)(yu)(yu)(yu)等于(yu)(yu)(yu)(yu)1弧分(fen)(fen)(fen)為(wei)1級,用(yong)數(shu)字1表示;空程(cheng)(cheng)大于(yu)(yu)(yu)(yu)1弧分(fen)(fen)(fen)小(xiao)于(yu)(yu)(yu)(yu)等于(yu)(yu)(yu)(yu)3弧分(fen)(fen)(fen)為(wei)2級,用(yong)數(shu)字2表示;空程(cheng)(cheng)大于(yu)(yu)(yu)(yu)3弧分(fen)(fen)(fen)小(xiao)于(yu)(yu)(yu)(yu)等于(yu)(yu)(yu)(yu)6弧分(fen)(fen)(fen)為(wei)3級,用(yong)數(shu)字3表示。
2、傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)誤(wu)(wu)差(cha):傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)誤(wu)(wu)差(cha)小于(yu)等(deng)于(yu)30弧(hu)秒屬(shu)(shu)于(yu)高精密級(ji)減(jian)速(su)器,用(yong)大(da)(da)(da)寫(xie)(xie)(xie)字母 A 表示,屬(shu)(shu)于(yu)A級(ji); 傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)誤(wu)(wu)差(cha)大(da)(da)(da)于(yu)30弧(hu)秒小于(yu)等(deng)于(yu)1弧(hu)分(fen)屬(shu)(shu)于(yu)精密級(ji)減(jian)速(su)器,用(yong)大(da)(da)(da)寫(xie)(xie)(xie)字母 B 表示,屬(shu)(shu)于(yu)B級(ji);傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)誤(wu)(wu)差(cha)大(da)(da)(da)于(yu)1弧(hu)分(fen)小于(yu)等(deng)于(yu)3弧(hu)分(fen)屬(shu)(shu)于(yu)普通級(ji)減(jian)速(su)器,用(yong)大(da)(da)(da)寫(xie)(xie)(xie)字母 C 表示,屬(shu)(shu)于(yu)C級(ji)。