一、什么是諧波減速機

諧(xie)波(bo)減(jian)速機(ji)是齒輪減(jian)速機(ji)的一種，也稱(cheng)諧(xie)波(bo)齒輪減(jian)速器，不過它和一般的齒輪減(jian)速器有(you)(you)著本質(zhi)的差別，在嚙(nie)合(he)理(li)論、集(ji)合(he)計算(suan)和結構設計方面具有(you)(you)特殊(shu)性。

二、諧波減速器工作原理是什么

1、諧波減速器的結構

諧波(bo)減速(su)器由剛輪(lun)、柔輪(lun)、和波(bo)發生(sheng)器三(san)個主(zhu)要構件組成(cheng)，其中波(bo)發生(sheng)器是(shi)主(zhu)動(dong)件，剛輪(lun)和柔輪(lun)之(zhi)一(yi)為(wei)(wei)從(cong)動(dong)件，另一(yi)個為(wei)(wei)固(gu)定(ding)件，固(gu)定(ding)剛輪(lun)是(shi)一(yi)個剛性的(de)(de)內齒(chi)(chi)輪(lun)，柔輪(lun)是(shi)一(yi)個容易變形的(de)(de)薄壁圓(yuan)筒外齒(chi)(chi)輪(lun)，它們(men)一(yi)同(tong)具有(you)三(san)角形（或漸開線）的(de)(de)齒(chi)(chi)形，且兩者的(de)(de)周(zhou)節相等，但剛輪(lun)比柔輪(lun)多幾個齒(chi)(chi)（通常為(wei)(wei)兩齒(chi)(chi)）。

該圖片由注冊用戶"荊湖酒徒"提供，版權聲明反饋

2、諧波減速機原理

在未裝配前，柔(rou)(rou)輪(lun)及其(qi)內孔(kong)呈圓形，當波(bo)(bo)發(fa)生器裝入柔(rou)(rou)輪(lun)的(de)內孔(kong)后，由于(yu)波(bo)(bo)發(fa)生器的(de)長度略大于(yu)柔(rou)(rou)輪(lun)的(de)內孔(kong)直徑，柔(rou)(rou)輪(lun)撐成橢圓形，迫使柔(rou)(rou)輪(lun)在橢圓的(de)長軸方向與固定的(de)剛(gang)輪(lun)完全(quan)(quan)嚙(nie)合，在短軸方向完全(quan)(quan)分離(li)，其(qi)余各處(chu)的(de)齒視柔(rou)(rou)輪(lun)回轉位(wei)置的(de)不同，或者(zhe)處(chu)于(yu)“嚙(nie)入”狀(zhuang)態，或者(zhe)處(chu)于(yu)“嚙(nie)出”狀(zhuang)態。

由于剛輪(lun)固定，波發生(sheng)器逆時(shi)針轉(zhuan)動(dong)時(shi)，柔(rou)(rou)輪(lun)作順時(shi)針轉(zhuan)動(dong)。當波發生(sheng)器連續回轉(zhuan)時(shi)，柔(rou)(rou)輪(lun)長軸(zhou)和(he)短軸(zhou)及“嚙(nie)(nie)入(ru)”、“嚙(nie)(nie)出”的位(wei)置隨之不斷變化，柔(rou)(rou)輪(lun)齒由嚙(nie)(nie)入(ru)轉(zhuan)向(xiang)嚙(nie)(nie)出，又嚙(nie)(nie)合(he)轉(zhuan)向(xiang)嚙(nie)(nie)出，由嚙(nie)(nie)出轉(zhuan)向(xiang)脫(tuo)開，如此，嚙(nie)(nie)入(ru)、嚙(nie)(nie)合(he)、嚙(nie)(nie)出、脫(tuo)開、嚙(nie)(nie)入(ru)、嚙(nie)(nie)合(he)……往復循環，迫使柔(rou)(rou)輪(lun)連續轉(zhuan)動(dong)。

柔(rou)輪(lun)(lun)隨著(zhu)波(bo)發生器轉(zhuan)(zhuan)動過程(cheng)中，其中一個(ge)(ge)齒(chi)(chi)(chi)從(cong)與剛輪(lun)(lun)的(de)一個(ge)(ge)齒(chi)(chi)(chi)嚙(nie)合到再一次(ci)與剛輪(lun)(lun)上(shang)的(de)這個(ge)(ge)齒(chi)(chi)(chi)相嚙(nie)合時，柔(rou)輪(lun)(lun)恰好旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)一周(zhou)，而(er)此(ci)(ci)時波(bo)發生器旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)了很多(duo)圈(quan)，波(bo)發生器的(de)旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)圈(quan)數與柔(rou)輪(lun)(lun)旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)圈(quan)數（1圈(quan)）之比(bi)，即(ji)為諧波(bo)齒(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)減(jian)速器的(de)減(jian)速比(bi)，故其減(jian)速比(bi)很大。在整個(ge)(ge)運動過程(cheng)中，柔(rou)輪(lun)(lun)的(de)變形在柔(rou)輪(lun)(lun)圓周(zhou)的(de)展開圖上(shang)是(shi)連續的(de)簡諧波(bo)形，因此(ci)(ci)，這一傳動稱(cheng)之為諧波(bo)齒(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)傳動。

三、諧波減速器應用范圍有哪些

諧(xie)波減速機(ji)(ji)(ji)主要用(yong)于工(gong)(gong)業機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)、服務機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)、自動(dong)化(hua)設備(bei)等智能(neng)化(hua)領域(yu)，在(zai)航(hang)(hang)空、航(hang)(hang)天(tian)、能(neng)源、航(hang)(hang)海、造船、仿生機(ji)(ji)(ji)械(xie)、常用(yong)軍(jun)械(xie)、機(ji)(ji)(ji)床、儀表(biao)、電子設備(bei)、礦山冶金、交通運(yun)輸、起重機(ji)(ji)(ji)械(xie)、石油化(hua)工(gong)(gong)機(ji)(ji)(ji)械(xie)、紡(fang)織機(ji)(ji)(ji)械(xie)、農業機(ji)(ji)(ji)械(xie)以及醫療器(qi)械(xie)等方面(mian)也有著廣泛的(de)應用(yong)，特別是在(zai)高(gao)動(dong)態性能(neng)的(de)伺服系統(tong)中(zhong)，采用(yong)諧(xie)波齒(chi)輪(lun)傳(chuan)動(dong)更顯示出其(qi)優越性，它傳(chuan)遞的(de)功率從幾十瓦到幾十千瓦，但大功率的(de)諧(xie)波齒(chi)輪(lun)傳(chuan)動(dong)多用(yong)于短(duan)期工(gong)(gong)作(zuo)場合。

四、諧波減速機的精度是多少

諧波減速器是一個精密零部件，它的的精度是非常重要的性能指標，直接決定了使用它的設備的精度和壽命，諧波減速機的(de)精度等級根(gen)據其(qi)傳動誤差和空程(cheng)來(lai)衡量：

1、空程(cheng)(cheng)：空程(cheng)(cheng)是指在工作(zuo)狀態(tai)下(xia)，當(dang)輸入(ru)軸(zhou)由正(zheng)向(xiang)改(gai)變反向(xiang)旋轉時，輸出(chu)軸(zhou)在轉角(jiao)上(shang)的(de)滯后量。空程(cheng)(cheng)小(xiao)于(yu)(yu)(yu)等于(yu)(yu)(yu)1弧(hu)分為1級(ji)，用數(shu)字1表示；空程(cheng)(cheng)大于(yu)(yu)(yu)1弧(hu)分小(xiao)于(yu)(yu)(yu)等于(yu)(yu)(yu)3弧(hu)分為2級(ji)，用數(shu)字2表示；空程(cheng)(cheng)大于(yu)(yu)(yu)3弧(hu)分小(xiao)于(yu)(yu)(yu)等于(yu)(yu)(yu)6弧(hu)分為3級(ji)，用數(shu)字3表示。

2、傳(chuan)動誤(wu)差：傳(chuan)動誤(wu)差小(xiao)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)等(deng)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)30弧(hu)(hu)秒屬(shu)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)高精密級(ji)減速器，用大(da)(da)寫(xie)字(zi)母(mu) A 表示(shi)，屬(shu)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)A級(ji)； 傳(chuan)動誤(wu)差大(da)(da)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)30弧(hu)(hu)秒小(xiao)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)等(deng)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)1弧(hu)(hu)分(fen)(fen)(fen)屬(shu)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)精密級(ji)減速器，用大(da)(da)寫(xie)字(zi)母(mu) B 表示(shi)，屬(shu)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)B級(ji)；傳(chuan)動誤(wu)差大(da)(da)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)1弧(hu)(hu)分(fen)(fen)(fen)小(xiao)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)等(deng)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)3弧(hu)(hu)分(fen)(fen)(fen)屬(shu)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)普通級(ji)減速器，用大(da)(da)寫(xie)字(zi)母(mu) C 表示(shi)，屬(shu)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)C級(ji)。