一、3d深度相機技術有哪些

3d深度相機是區別于我們平時用到的2d相機。與傳統相機不同之處在于該相機可同時拍攝景物的灰階影像資訊及包含深度的3維資訊。其設計原理系針對待測場景發射一參考光束，藉由計算回光的時間差或相位差，來換算被拍攝景物的距離，以產生深度資訊，此外再結合傳統的相機拍攝，以獲得2維影像資訊。那么3d深度相機技術有哪些呢？

目(mu)前(qian)市場上主流的有四種(zhong)3d視覺技術：雙目(mu)視覺、TOF、結(jie)構(gou)光3d成(cheng)像和(he)激光三角測量。

1、雙目視覺

雙目(mu)技術(shu)是目(mu)前較為廣泛的(de)3d視(shi)(shi)覺系統，它(ta)的(de)原(yuan)理(li)就(jiu)像我們(men)人的(de)兩只眼(yan)睛(jing)，用兩個(ge)視(shi)(shi)點觀(guan)察同一景(jing)物(wu)以(yi)獲(huo)(huo)取(qu)在不(bu)同視(shi)(shi)角(jiao)下的(de)感知(zhi)圖(tu)像，然后(hou)通過三(san)角(jiao)測(ce)量原(yuan)理(li)計算(suan)圖(tu)像的(de)視(shi)(shi)差，來(lai)獲(huo)(huo)取(qu)景(jing)物(wu)的(de)三(san)維信息 。

由于雙(shuang)目技術原理簡(jian)單，不(bu)需要(yao)使用特(te)殊的(de)(de)發(fa)射器和(he)接收器，只(zhi)需要(yao)在(zai)自然光(guang)照(zhao)下就能獲得三維信息，所以雙(shuang)目技術具有系統結構簡(jian)單、實現(xian)靈活和(he)成本低(di)的(de)(de)優點。適合(he)于制造現(xian)場的(de)(de)在(zai)線、產品(pin)檢(jian)測(ce)和(he)質量控制，不(bu)過雙(shuang)目技術的(de)(de)劣勢是(shi)算(suan)法復雜(za)，計算(suan)量大，而且光(guang)照(zhao)較暗或者過度曝光(guang)的(de)(de)情況下效果差。

2、3d結構光技術

它通過一個光(guang)(guang)源投射(she)出一束結(jie)(jie)構(gou)(gou)光(guang)(guang)，這結(jie)(jie)構(gou)(gou)光(guang)(guang)可不(bu)是普通的(de)(de)光(guang)(guang)，而是具備一定結(jie)(jie)構(gou)(gou)（比(bi)如黑(hei)白相間(jian)）的(de)(de)光(guang)(guang)線打到想要測(ce)量的(de)(de)物體上表(biao)面，因(yin)為物體有不(bu)同的(de)(de)形(xing)狀，會對(dui)這樣的(de)(de)一些條(tiao)紋或斑點發生不(bu)同的(de)(de)變形(xing)，有這樣的(de)(de)變形(xing)之后(hou)，通過算法可以計(ji)算出距離、形(xing)狀、尺寸等(deng)信息從而獲得物體的(de)(de)三維圖像(xiang)。

3、激光三角測量法

它基(ji)于光(guang)學(xue)三(san)(san)角原理，根(gen)據光(guang)源、物體和檢測(ce)器(qi)三(san)(san)者之間的幾何成(cheng)像關系，來確定空間物體各點(dian)的三(san)(san)維坐標 。

通常用(yong)激(ji)光作(zuo)為光源，用(yong)CCd相機作(zuo)為檢測器，具(ju)有結構光3d視(shi)覺的優(you)點，精(jing)準、快速、成本低。

4、TOF飛行時間法成像技術

TOF是Time Of Flight的(de)(de)簡寫。它的(de)(de)原理通過(guo)(guo)給目(mu)(mu)標(biao)物(wu)連續發送光(guang)脈沖，然后用(yong)傳感(gan)器接收從(cong)物(wu)體(ti)返回的(de)(de)光(guang)，通過(guo)(guo)探測光(guang)脈沖的(de)(de)飛行時間來得到目(mu)(mu)標(biao)物(wu)距離。

TOF的(de)核心部件是(shi)光源和(he)感光接收模(mo)塊，由于(yu)TOF是(shi)根據公(gong)式直接輸出(chu)深度信息，不(bu)需要用類似雙目視覺的(de)算(suan)法來計算(suan)，所以具有(you)響應快、軟件簡(jian)單、識別距(ju)離遠(yuan)的(de)特點，而且(qie)由于(yu)不(bu)需要進行灰(hui)度圖像的(de)獲取與分析，因(yin)此不(bu)受外界光源物體表面性(xing)質影響。典型的(de)TOF 3d掃描系統(tong)每秒可測量物體上10,000至(zhi)100,000個點的(de)距(ju)離。不(bu)過(guo)TOF技術的(de)缺點是(shi)：分辨率低、不(bu)能精密(mi)成(cheng)像、而且(qie)成(cheng)本高。

總(zong)的來說(shuo)，無論是立體(ti)視覺、結構光、激光三角(jiao)測量(liang)還是TOF，沒有哪種(zhong)技(ji)術(shu)是更好的，只有哪種(zhong)技(ji)術(shu)是更適合的。

二、3d深度相機特點是什么

3d深度相機小型化，外形緊湊、輕量級自重、極小功耗。3d深度相機特點：

1、結構光(guang)技術，根據(ju)光(guang)信(xin)號(hao)的變化計算物(wu)體的位置和(he)深度等(deng)信(xin)息，快速復(fu)原抓取物(wu)件(jian)的三維空間，實現高精(jing)度識別。

2、高幀率+智(zhi)能算法，采用高幀率相機和特有(you)的處理算法，能在(zai)小幅抖動下快速獲取準(zhun)確(que)的三維信(xin)息。

3、3d相機(ji)組采用MEMS編碼(ma)光(guang)柵(zha)結構光(guang)進行掃(sao)描，根據(ju)圖像(xiang)恢復算法重建出物體的真實(shi)三維(wei)點云數據(ju)。

4、滿足工業級高分辨率、亞(ya)毫(hao)米測量的三維視覺應(ying)用需求。

5、該設(she)備體積小、景深大、測量精度高、成本低、操作簡單。

6、3d深度相機可應用于生物識(shi)別場景。