一、視覺傳感器的特點有哪些

1、信(xin)息量極為豐富(fu)，不僅包含(han)有視野內(nei)物體(ti)的(de)距離信(xin)息，而且(qie)還有該物體(ti)的(de)顏(yan)色、紋(wen)理(li)、深度和形狀等信(xin)息。

2、多任務檢(jian)測，在視野(ye)范圍內可同(tong)時實現道路(lu)檢(jian)測、車輛檢(jian)測、行人檢(jian)測、交通標(biao)志檢(jian)測、交通信號燈檢(jian)測等。

3、視(shi)覺SLAM，通過攝像頭可以實現同(tong)時定位和建圖。

4、實時獲取場景信息(xi)，提供(gong)的(de)信息(xi)不依賴于先(xian)驗(yan)知識，比如(ru)GPS導航依賴地圖信息(xi)，有較強(qiang)的(de)適應(ying)環境的(de)能(neng)力。

5、與機器學習、深(shen)度(du)學習等人工智能加快融合。

二、視覺傳感器為什么需要邊緣檢測

邊緣(yuan)檢測(ce)是機(ji)器(qi)視覺中必不可少的環節，是一種重要的圖像預處理(li)技(ji)術。

由于邊緣是灰度值不連續的結果，這種不連續常可以利用求導數方便的檢測到，一般選擇一階和二階導數來檢測邊緣。在視覺傳感器檢測(ce)中，這種方法通常稱為邊緣檢測(ce)局部(bu)算(suan)子(zi)法。針(zhen)對圖像邊緣的(de)檢測(ce)，運(yun)用(yong)Canny算(suan)法進行圖像的(de)處(chu)理分(fen)割檢測(ce)，具(ju)體(ti)算(suan)法基(ji)本步驟如(ru)下：

1、濾波

邊緣(yuan)檢測算法主(zhu)要是(shi)基于圖象強度(du)(du)的一(yi)階和二階導(dao)(dao)數，但導(dao)(dao)數的計算對噪(zao)聲(sheng)很敏(min)感，因此必須使(shi)用濾波器(qi)(qi)來改善(shan)與噪(zao)聲(sheng)有關的邊緣(yuan)檢測器(qi)(qi)的性能。需(xu)要指(zhi)出，大多數濾波器(qi)(qi)在降低噪(zao)聲(sheng)的同時也導(dao)(dao)致(zhi)了邊緣(yuan)強度(du)(du)的損失，因此，增強邊緣(yuan)和降低噪(zao)聲(sheng)之間需(xu)要折(zhe)中。

2、增強

增強邊緣的基礎是確定圖(tu)象各(ge)點鄰域(yu)強度(du)的變化(hua)值(zhi)。增強算法可以將鄰域(yu)(或局部)強度(du)值(zhi)有顯著變化(hua)的點突顯出來(lai)。邊緣增強一(yi)般是通過計算梯(ti)度(du)幅(fu)值(zhi)來(lai)完成的。

3、檢測

在(zai)圖象中(zhong)有許多點的梯(ti)度(du)幅(fu)值比較大，而這些點在(zai)特定(ding)的應(ying)用(yong)領域中(zhong)并不都是(shi)邊緣，所以(yi)應(ying)該用(yong)某(mou)種方(fang)法(fa)來確定(ding)哪些點是(shi)邊緣點。最簡單的邊緣檢測判據(ju)是(shi)梯(ti)度(du)幅(fu)值閾(yu)值判據(ju)。

4、定位

如果某一應(ying)用場合要求確定邊緣(yuan)(yuan)位置，則邊緣(yuan)(yuan)的位置可在子象素(su)分辨(bian)率上來估計，邊緣(yuan)(yuan)的方位也可以(yi)被估計出來。

在邊緣(yuan)檢測算法中(zhong)，前(qian)三個步驟用得十分普遍。這是因為(wei)大多(duo)數場合下，僅僅需要(yao)邊緣(yuan)檢測器指(zhi)出邊緣(yuan)出現在圖像(xiang)某(mou)一(yi)像(xiang)素點的附近，而沒有必要(yao)指(zhi)出邊緣(yuan)的精確位(wei)置(zhi)或方向。

在(zai)用(yong)機器視(shi)覺(jue)進行尺寸測(ce)量時(shi)(shi)，這(zhe)四步必(bi)不可(ke)少，尤其必(bi)須指(zhi)出邊緣的精確位置(zhi)和方(fang)位。機器視(shi)覺(jue)檢測(ce)技術，以(yi)其強大的性能(neng)優勢，使得產品質量標準化(hua)，檢測(ce)速度快、檢測(ce)結(jie)果可(ke)靠、穩定(ding)并且(qie)可(ke)以(yi)長時(shi)(shi)間檢測(ce)，廣泛應用(yong)于各(ge)大領(ling)域。