【機(ji)械手臂】機(ji)械手臂類(lei)型有哪些 機(ji)械手臂的組(zu)成(cheng)結構

機械手臂類型

機械(xie)手(shou)(shou)(shou)臂(bei)(bei)(bei)根(gen)據結構形式的(de)不(bu)同分為多(duo)關節機械(xie)手(shou)(shou)(shou)臂(bei)(bei)(bei)，直角坐(zuo)(zuo)標系機械(xie)手(shou)(shou)(shou)臂(bei)(bei)(bei)，球坐(zuo)(zuo)標系機械(xie)手(shou)(shou)(shou)臂(bei)(bei)(bei)，極坐(zuo)(zuo)標機械(xie)手(shou)(shou)(shou)臂(bei)(bei)(bei)，柱(zhu)坐(zuo)(zuo)標機械(xie)手(shou)(shou)(shou)臂(bei)(bei)(bei)等。右圖為常見的(de)六自由(you)度機械(xie)手(shou)(shou)(shou)臂(bei)(bei)(bei)。他有X移(yi)動(dong)，Y移(yi)動(dong)，Z移(yi)動(dong)，X轉(zhuan)動(dong)，Y轉(zhuan)動(dong)，Z轉(zhuan)動(dong)六個自由(you)度組(zu)成。

機械手臂的組成結構

（1）運動(dong)(dong)元件。如油(you)缸、氣缸、齒條、凸(tu)輪等是驅動(dong)(dong)手臂運動(dong)(dong)的(de)部件。

（2）導向裝(zhuang)置。是保(bao)證手臂(bei)的(de)正確方面及承(cheng)受(shou)由于工件的(de)重(zhong)量所產生的(de)彎曲和扭轉(zhuan)的(de)力矩。

（3）手(shou)臂(bei)。起著連接(jie)和承受(shou)外力(li)的作用。手(shou)臂(bei)上的零(ling)部(bu)件，如油缸(gang)、導向桿、控制件等都安(an)裝在手(shou)臂(bei)上。

此外，根據機械(xie)(xie)手(shou)運(yun)動(dong)和(he)工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)的要(yao)求，如管路、冷卻裝(zhuang)置、行程定位裝(zhuang)置和(he)自(zi)動(dong)檢測裝(zhuang)置等，一般也都裝(zhuang)在手(shou)臂上。所以手(shou)臂的結構、工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)范圍、承(cheng)載能(neng)力和(he)動(dong)作(zuo)(zuo)精度都直接(jie)影響機械(xie)(xie)手(shou)的工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)性能(neng)。

機械手臂的工程應用

大腦控制手臂

該機械臂由用戶的頭腦完全控制，靈巧到足以拿起一個玻璃杯，在沒有其他人幫助的情況下喝掉一杯飲料。這個(ge)機械臂(bei)的創造者一個(ge)研(yan)究小組，成員來自于加州理工學(xue)院等(deng)機構，其中，神經芯片被(bei)植入Sorto的大腦后(hou)頂葉皮層（PPC）。

該(gai)機器臂控制(zhi)(zhi)(zhi)芯片植入(ru)位(wei)(wei)置(zhi)與之(zhi)前其他(ta)(ta)癱瘓用(yong)戶(hu)控制(zhi)(zhi)(zhi)機械(xie)(xie)臂的植入(ru)位(wei)(wei)置(zhi)不同，通常情況(kuang)下，這種控制(zhi)(zhi)(zhi)芯片植入(ru)位(wei)(wei)置(zhi)是控制(zhi)(zhi)(zhi)肌肉的大(da)腦區(qu)域，而PPC是控制(zhi)(zhi)(zhi)我們(men)行動意圖的區(qu)域，移動，并(bing)讓Erik Sorto控制(zhi)(zhi)(zhi)的機械(xie)(xie)臂更加流暢和自然(ran)地運動。Erik Sorto要做的就是思考他(ta)(ta)打算做什么，并(bing)通過大(da)量的練習，能夠使機械(xie)(xie)臂進行他(ta)(ta)正在考慮的任務。

橡膠機器手臂

科學(xue)家已經研制出(chu)(chu)了橡膠(jiao)機器手臂(bei)，可以(yi)抓起(qi)(qi)螞蟻(yi)而不是捏死。目前這種機械手臂(bei)還處于研發階(jie)段，科學(xue)家把電線浸入液體硅橡膠(jiao)中，待凝固后抽出(chu)(chu)電線，得到一個長5-8mm，頭發絲細的觸(chu)手。觸(chu)手內部(bu)分為許多(duo)小格子，通過壓縮空氣流動來做出(chu)(chu)各種動作，可以(yi)毫(hao)無傷(shang)害的握起(qi)(qi)螞蟻(yi)的腰部(bu)。

科學家認(ren)為(wei)這(zhe)種觸手將來(lai)會(hui)大有(you)用武之地，當然不是抓螞(ma)蟻玩(wan)兒，而是進行諸(zhu)如精密的心臟及胚胎血管手術。