【機械手(shou)臂(bei)(bei)】機械手(shou)臂(bei)(bei)類型(xing)有哪(na)些 機械手(shou)臂(bei)(bei)的(de)組成結(jie)構

機械手臂類型

機(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)臂(bei)根據(ju)結構形式的不同(tong)分為多關節機(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)臂(bei)，直(zhi)角坐(zuo)(zuo)標(biao)系(xi)機(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)臂(bei)，球坐(zuo)(zuo)標(biao)系(xi)機(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)臂(bei)，極坐(zuo)(zuo)標(biao)機(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)臂(bei)，柱坐(zuo)(zuo)標(biao)機(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)臂(bei)等。右圖為常見的六自由(you)度機(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)臂(bei)。他有X移動(dong)(dong)，Y移動(dong)(dong)，Z移動(dong)(dong)，X轉(zhuan)動(dong)(dong)，Y轉(zhuan)動(dong)(dong)，Z轉(zhuan)動(dong)(dong)六個自由(you)度組成(cheng)。

機械手臂的組成結構

（1）運動元件。如油缸、氣缸、齒(chi)條、凸輪等是驅(qu)動手臂運動的部件。

（2）導向裝置。是保證(zheng)手臂的正(zheng)確(que)方(fang)面及承(cheng)受(shou)由于工件的重(zhong)量所產生的彎(wan)曲和扭(niu)轉的力矩。

（3）手(shou)臂(bei)。起著連接(jie)和(he)承(cheng)受外力的作(zuo)用(yong)。手(shou)臂(bei)上的零部件(jian)，如(ru)油缸、導向桿、控制(zhi)件(jian)等都安(an)裝在(zai)手(shou)臂(bei)上。

此外，根據機(ji)械(xie)手運動(dong)和(he)(he)工(gong)作(zuo)的要(yao)求，如管路(lu)、冷(leng)卻(que)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)、行程定(ding)位裝(zhuang)置(zhi)(zhi)和(he)(he)自動(dong)檢測裝(zhuang)置(zhi)(zhi)等，一般(ban)也都裝(zhuang)在手臂(bei)上。所以手臂(bei)的結(jie)構、工(gong)作(zuo)范圍、承載(zai)能力和(he)(he)動(dong)作(zuo)精度(du)都直接影響機(ji)械(xie)手的工(gong)作(zuo)性能。

機械手臂的工程應用

大腦控制手臂

該機械臂由用戶的頭腦完全控制，靈巧到足以拿起一個玻璃杯，在沒有其他人幫助的情況下喝掉一杯飲料。這(zhe)個(ge)(ge)機械臂的(de)創造(zao)者一個(ge)(ge)研究小組，成(cheng)員來(lai)自(zi)于加(jia)州理工學院(yuan)等機構，其(qi)中，神經芯片(pian)被植入Sorto的(de)大(da)腦后頂(ding)葉皮層(ceng)（PPC）。

該機(ji)器臂(bei)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)芯(xin)片(pian)植入(ru)位(wei)置與之前其他(ta)癱(tan)瘓用戶控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)機(ji)械臂(bei)的(de)植入(ru)位(wei)置不同(tong)，通常情況下，這種(zhong)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)芯(xin)片(pian)植入(ru)位(wei)置是控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)肌肉(rou)的(de)大腦區域，而PPC是控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)我們行動意圖的(de)區域，移動，并(bing)讓Erik Sorto控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)的(de)機(ji)械臂(bei)更加流(liu)暢和自然地運動。Erik Sorto要做的(de)就(jiu)是思(si)考他(ta)打算(suan)做什么，并(bing)通過大量(liang)的(de)練(lian)習，能(neng)夠使(shi)機(ji)械臂(bei)進行他(ta)正(zheng)在考慮的(de)任務。

橡膠機器手臂

科學(xue)家已經研(yan)制出(chu)(chu)了橡膠機(ji)器手(shou)(shou)臂，可(ke)以(yi)抓起螞(ma)蟻而不(bu)是捏(nie)死。目前這種機(ji)械手(shou)(shou)臂還處(chu)于研(yan)發(fa)階段，科學(xue)家把(ba)電(dian)線浸入液體硅橡膠中，待(dai)凝固(gu)后(hou)抽出(chu)(chu)電(dian)線，得到一個長5-8mm，頭發(fa)絲細的(de)觸手(shou)(shou)。觸手(shou)(shou)內部分為許多(duo)小格子(zi)，通(tong)過壓縮空(kong)氣流動(dong)來做出(chu)(chu)各種動(dong)作，可(ke)以(yi)毫無傷害的(de)握起螞(ma)蟻的(de)腰(yao)部。

科學家認為這種觸手將來會大有用(yong)武之地，當然不是(shi)抓螞蟻玩兒(er)，而是(shi)進行諸如精密的(de)心臟及(ji)胚胎血管手術。