【機械(xie)手(shou)臂】機械(xie)手(shou)臂類(lei)型有哪些 機械(xie)手(shou)臂的組成結構

機械手臂類型

機(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)臂(bei)(bei)(bei)根據結構形式(shi)的(de)不同分為(wei)多關節機(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)臂(bei)(bei)(bei)，直角坐標(biao)系機(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)臂(bei)(bei)(bei)，球坐標(biao)系機(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)臂(bei)(bei)(bei)，極坐標(biao)機(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)臂(bei)(bei)(bei)，柱(zhu)坐標(biao)機(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)臂(bei)(bei)(bei)等。右(you)圖為(wei)常見的(de)六(liu)自由度機(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)臂(bei)(bei)(bei)。他有X移(yi)(yi)動(dong)(dong)，Y移(yi)(yi)動(dong)(dong)，Z移(yi)(yi)動(dong)(dong)，X轉(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)，Y轉(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)，Z轉(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)六(liu)個自由度組成(cheng)。

機械手臂的組成結構

（1）運(yun)動元件。如油缸、氣缸、齒條、凸輪(lun)等是驅(qu)動手臂運(yun)動的部件。

（2）導(dao)向裝置。是(shi)保證手(shou)臂的(de)正確方面及(ji)承(cheng)受由于(yu)工件的(de)重(zhong)量所產生的(de)彎曲(qu)和扭(niu)轉的(de)力矩。

（3）手臂(bei)。起(qi)著連(lian)接和(he)承受外(wai)力的(de)(de)作用(yong)。手臂(bei)上(shang)的(de)(de)零(ling)部件，如油(you)缸、導向桿、控制件等都安(an)裝在手臂(bei)上(shang)。

此外，根據(ju)機(ji)械手運(yun)動(dong)和(he)(he)工作(zuo)的要求(qiu)，如管路、冷卻裝(zhuang)(zhuang)置、行程定位裝(zhuang)(zhuang)置和(he)(he)自動(dong)檢測(ce)裝(zhuang)(zhuang)置等，一般也都(dou)裝(zhuang)(zhuang)在(zai)手臂(bei)上。所(suo)以手臂(bei)的結構、工作(zuo)范圍、承載能力和(he)(he)動(dong)作(zuo)精度都(dou)直(zhi)接影(ying)響機(ji)械手的工作(zuo)性能。

機械手臂的工程應用

大腦控制手臂

該機械臂由用戶的頭腦完全控制，靈巧到足以拿起一個玻璃杯，在沒有其他人幫助的情況下喝掉一杯飲料。這個機械臂(bei)的(de)創造者一個研究小組，成員來自于加州理(li)工學院等(deng)機構，其中，神(shen)經芯片被植入Sorto的(de)大腦后頂葉皮層（PPC）。

該機(ji)器臂(bei)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)芯(xin)片植入(ru)位置(zhi)與之前其他癱(tan)瘓用戶控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)機(ji)械臂(bei)的植入(ru)位置(zhi)不同，通常情況下，這種控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)芯(xin)片植入(ru)位置(zhi)是控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)肌肉的大腦區域(yu)(yu)，而PPC是控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)我們(men)行動(dong)意圖的區域(yu)(yu)，移動(dong)，并(bing)讓Erik Sorto控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)的機(ji)械臂(bei)更(geng)加流暢和自然地運動(dong)。Erik Sorto要做(zuo)的就是思考(kao)他打算做(zuo)什么，并(bing)通過(guo)大量(liang)的練(lian)習，能夠使(shi)機(ji)械臂(bei)進(jin)行他正在(zai)考(kao)慮的任務。

橡膠機器手臂

科學家已經研制出(chu)了橡膠機器手臂(bei)，可(ke)以抓起螞蟻而不(bu)是(shi)捏(nie)死。目前這種機械手臂(bei)還(huan)處于研發階段，科學家把(ba)電線(xian)浸入液(ye)體硅橡膠中，待凝固后抽出(chu)電線(xian)，得到一個長5-8mm，頭發絲(si)細的(de)(de)觸手。觸手內部(bu)(bu)分為許(xu)多小格子，通過壓縮空氣流動(dong)來做出(chu)各種動(dong)作，可(ke)以毫無傷害的(de)(de)握起螞蟻的(de)(de)腰(yao)部(bu)(bu)。

科(ke)學家認為這種觸手將來會大(da)有(you)用武之地，當然(ran)不是(shi)抓螞蟻玩兒，而是(shi)進行諸如精密的心臟及胚胎血管手術。