【六(liu)(liu)軸飛(fei)行器(qi)】六(liu)(liu)軸飛(fei)行器(qi)制作教程 六(liu)(liu)軸飛(fei)行器(qi)組(zu)裝教程

六軸飛行器制作教程

思路：目前市場主流無人飛行器是四、六(liu)軸(zhou)，考慮日后(hou)航(hang)拍需要和穩定(ding)(ding)性、抗風性實際，決定(ding)(ding)上六(liu)軸(zhou)。機(ji)架選用(yong)DJI品牌；飛控必須用(yong)好的，我可(ke)不希望炸機(ji)，同(tong)樣用(yong)DJI NAZA-M加(jia)GPS；原配(pei)的E300動力套裝(zhuang)相對(dui)穩定(ding)(ding)但孱弱，改用(yong)2216 810KV電機(ji)和30A OPTO電調(diao)，1045槳加(jia)大(da)動力輸出；天地飛8通道(dao)遙(yao)控器加(jia)9通接(jie)收；TCB 3S 5200/2200 電池各一(yi)；無敵190FPV多用(yong)途腳架；以及B6AC平衡(heng)充、T插擴展(zhan)板、LED航(hang)向燈(deng)帶等配(pei)套部件。

過程(cheng)：電(dian)器組裝(zhuang)對(dui)于(yu)文科出身但動手能(neng)(neng)力強悍的本(ben)人相對(dui)簡(jian)單，需(xu)要注意的是每一步的思路(lu)對(dui)下(xia)一個程(cheng)序的鋪墊。在(zai)(zai)電(dian)機(ji)香蕉頭的焊接時，熱縮管包的過長，導致安(an)裝(zhuang)上機(ji)臂時電(dian)線過于(yu)壓縮，只有又請茴(hui)香起(qi)泡幫忙拆(chai)掉重(zhong)新包裹。其它基(ji)本(ben)沒有再次返工的現象，嚴格按照各部(bu)件組裝(zhuang)要求即可。需(xu)要說明(ming)的是，整個過程(cheng)的難(nan)點(dian)在(zai)(zai)于(yu)遙控(kong)器和主控(kong)的程(cheng)序安(an)裝(zhuang)看似簡(jian)單其實不(bu)(bu)然，需(xu)要調試的太多，稍(shao)有不(bu)(bu)慎即可能(neng)(neng)發(fa)生失誤。

————這是全部的配(pei)件

————2216電機，需(xu)要(yao)自己動手(shou)焊接香蕉頭

————自制(zhi)簡易焊(han)臺(tai)，注意熱縮管長(chang)了

————底板(ban)焊(han)接(jie)

————使(shi)用膠棒封焊點

————機(ji)臂和(he)電機(ji)分別(bie)編(bian)號，正反(fan)旋轉方向不能錯(cuo)

————安裝好電機

————使用螺絲(si)膠固(gu)實

————因為本人手腕(wan)不適，茴香起泡在安裝機臂

————機身(shen)基本組裝完(wan)畢，圓(yuan)形物件為GPS，有方(fang)向(xiang)性

————接收機(ji)在底部，入線到飛控

————茴香起泡在(zai)返工

————無敵190起落架，需要組裝

————訂制的(de)LED航(hang)向燈帶

————夜航效果

————全部組裝完畢，差航拍云臺

第(di)一次試(shi)機時間為組(zu)裝(zhuang)當晚，地點在小區背后小街，建筑物(wu)較密集。由于(yu)GPS未校準，扳桿(gan)即(ji)發生翻滾，丟失一個槳夾還廢了(le)一套(tao)槳。在等待槳夾快遞過程中(zhong)發現采用(yong)的NAZA-M lite主控硬(ying)件上(shang)于(yu)V2無(wu)區別，隨即(ji)研(yan)究刷入V2 4.02固件，重新接電(dian)發現搜星確實更快，更為后期上(shang)OSD及三軸云臺打下基礎。

第(di)二次(ci)試(shi)飛約4天后在2.5環(huan)綠地(di)，接電(dian)后V2固(gu)件預熱兩(liang)分鐘左右(you)(you)，之后水平及垂(chui)直校對指南針(zhen)，50%油(you)門平穩(wen)起飛，因為動力套件比原裝稍勁(jing)，操(cao)作感(gan)度似乎可以再(zai)大。除(chu)右(you)(you)向側飛無反應外一切(qie)正常，可以懷疑問題出在遙控(kong)設置上，5分鐘左右(you)(you)LED閃紅燈，疑似衛星(xing)信號(hao)丟失，急(ji)忙收油(you)下降(jiang)。

第三次試飛地點選在一街區空曠處，預熱、搜星、校對均十分順利。2200mah電池試(shi)飛(fei)，微(wei)(wei)調(diao)各方(fang)面均順利(li)，GPS姿(zi)態模(mo)式下(xia)回(hui)(hui)位正確，約5分(fen)鐘左右(you)現紅燈(deng)，降(jiang)落。發(fa)現電池(chi)較(jiao)熱，電機微(wei)(wei)熱，均能(neng)接受。休息3分(fen)鐘后(hou)換5200mah測試(shi)大幅度性能(neng)和飛(fei)行時間，以半徑50米畫圓，對(dui)(dui)智能(neng)方(fang)向控(kong)制不(bu)(bu)甚掌握，以后(hou)研究。發(fa)現左右(you)轉(zhuan)向會有小幅偏移，在GPS介入(ru)后(hou)又自動回(hui)(hui)正。此次試(shi)飛(fei)感(gan)(gan)度調(diao)大10，感(gan)(gan)覺剛好。最終11分(fen)鐘左右(you)電壓下(xia)降(jiang)至(zhi)第二級警戒值，返回(hui)(hui)下(xia)降(jiang)。回(hui)(hui)家功(gong)課發(fa)現同好中(zhong)此情況不(bu)(bu)少，推斷是IMU校對(dui)(dui)時水平不(bu)(bu)正，幸好有簡易水平儀，重新校正之(zhi)。

翌日進行第四次試飛。嘗試垂直爬升100余米后四向操作，一切完美。至此(ci)，整個工程(cheng)告一段落。

總結(jie)：無人飛行器的DIY總的來說不(bu)難，需要一(yi)定電器動手能(neng)力(li)和軟件調(diao)試技術，更(geng)多的還(huan)有耐心和細(xi)致。