一、注塑機機械手的分類

1、基本型注塑機械手，該類(lei)型機械手一(yi)般包(bao)括固定模式程(cheng)序(xu)(xu)和按(an)生(sheng)產(chan)工(gong)(gong)藝需(xu)求的(de)教導模式程(cheng)序(xu)(xu)。固定模式程(cheng)序(xu)(xu)涵蓋了注塑生(sheng)產(chan)的(de)幾種(zhong)標準工(gong)(gong)藝，利用工(gong)(gong)業控(kong)制器來做(zuo)簡單、規(gui)則和重復(fu)的(de)動(dong)作。教導模式程(cheng)序(xu)(xu)是特(te)意為生(sheng)產(chan)工(gong)(gong)藝特(te)殊的(de)注塑機適用，通過把基本動(dong)作的(de)有(you)序(xu)(xu)而(er)安全的(de)編排(pai)達到成功取物的(de)目的(de)。

2、智能(neng)(neng)型(xing)注塑機(ji)械手，該類型(xing)機(ji)械手一般包括多(duo)點記(ji)憶置(zhi)放、任意點待機(ji)、較多(duo)自由(you)度等功能(neng)(neng)，一般采用伺服驅動，能(neng)(neng)夠進(jin)行(xing)最大限度的仿(fang)人執行(xing)比較復雜的操作(zuo)，還可以通過配備先進(jin)的傳感(gan)器，讓其(qi)具(ju)有(you)視覺(jue)(jue)、觸覺(jue)(jue)和(he)熱覺(jue)(jue)功能(neng)(neng)，使其(qi)成(cheng)為具(ju)有(you)很(hen)高智能(neng)(neng)的注塑機(ji)器人。

二、注塑機機械手的組成

（一）執行系統機構

1、手部

手部安裝在(zai)手臂的前端。手臂的內孔(kong)中裝有傳動軸(zhou)，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。

機械(xie)手手部(bu)的(de)構造系(xi)模仿人(ren)的(de)手指，分為無關(guan)節(jie)、固定關(guan)節(jie)和自由關(guan)節(jie)3種(zhong)(zhong)。手指的(de)數量(liang)又可(ke)分為二(er)指、三指、四(si)指等，其中(zhong)以(yi)二(er)指用的(de)最多。可(ke)根(gen)據夾(jia)(jia)持(chi)對(dui)象的(de)形狀(zhuang)和大(da)小(xiao)(xiao)配備多種(zhong)(zhong)形狀(zhuang)和大(da)小(xiao)(xiao)的(de)夾(jia)(jia)頭以(yi)適應(ying)操作的(de)需(xu)要(yao)。所謂沒有手指的(de)手部(bu)，一般(ban)都是指真空(kong)吸(xi)盤(pan)或磁性(xing)吸(xi)盤(pan)。

2、手臂

手(shou)臂的(de)作(zuo)(zuo)用是引導手(shou)指準(zhun)確地(di)抓住工件，并運(yun)送到所需的(de)位置上。為了使機(ji)械手(shou)能夠正確地(di)工作(zuo)(zuo)，手(shou)臂的(de)3個自由度都要(yao)精確地(di)定(ding)位。

3、軀干

軀干是安裝手臂、動力(li)源和各種執行機構的支(zhi)架(jia)。

（二）驅動系統機構

機(ji)械手所用的(de)驅動(dong)(dong)機(ji)構主要有4種：液(ye)壓驅動(dong)(dong)、氣(qi)壓驅動(dong)(dong)、電氣(qi)驅動(dong)(dong)和機(ji)械驅動(dong)(dong)。其(qi)中以(yi)液(ye)壓驅動(dong)(dong)、氣(qi)壓驅動(dong)(dong)用得最(zui)多。

1、液壓驅動式

液(ye)壓(ya)驅動(dong)(dong)式機(ji)械手通常由液(ye)動(dong)(dong)機(ji)（各種(zhong)油(you)(you)缸(gang)、油(you)(you)馬(ma)達）、伺服閥、油(you)(you)泵、油(you)(you)箱等(deng)組成(cheng)驅動(dong)(dong)系統，由驅動(dong)(dong)機(ji)械手執行機(ji)構進行工作(zuo)。通常它的具有很大的抓(zhua)舉(ju)能(neng)力（高達幾百千克以上(shang)），其特點是(shi)結構緊(jin)湊、動(dong)(dong)作(zuo)平穩、耐沖擊、耐震動(dong)(dong)、防爆性好，但液(ye)壓(ya)元件要(yao)求有較高的制造(zao)精度和密(mi)封性能(neng)，否(fou)則漏油(you)(you)將污染環境。

2、氣壓驅動式

其(qi)(qi)驅動系統通常由(you)氣(qi)(qi)缸(gang)、氣(qi)(qi)閥、氣(qi)(qi)罐(guan)和空壓(ya)機組(zu)成，其(qi)(qi)特(te)點是氣(qi)(qi)源方(fang)便、動作迅速、結(jie)構簡單、造價較低、維(wei)修方(fang)便。但難以(yi)進行速度控制，氣(qi)(qi)壓(ya)不(bu)可(ke)太高，故抓舉能力較低。

3、電氣驅動式

電(dian)(dian)力驅動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)是機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手(shou)使用得最(zui)多的(de)一種驅動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)方(fang)式。其特點是電(dian)(dian)源(yuan)方(fang)便(bian)，響應(ying)快，驅動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)力較大（關節型的(de)持重(zhong)已達400kg），信號檢(jian)測、傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)、處(chu)理方(fang)便(bian)，并(bing)可(ke)采(cai)用多種靈活的(de)控(kong)制(zhi)方(fang)案。驅動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)一般采(cai)用步進電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)，直流伺服電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)（AC）為(wei)主(zhu)要(yao)的(de)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)方(fang)式。由于電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)速(su)(su)度高(gao)，通(tong)常須采(cai)用減速(su)(su)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構（如諧波(bo)傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)、RV擺線針輪傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)、齒輪傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)、螺旋(xuan)傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)和多桿(gan)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構等）。有此機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手(shou)已開始(shi)采(cai)用無減速(su)(su)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構的(de)大轉(zhuan)矩、低(di)轉(zhuan)速(su)(su)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)進行直接(jie)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)（DD）這既可(ke)使機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構簡化，又(you)可(ke)提高(gao)控(kong)制(zhi)精度。

4、機械驅動式

機械(xie)驅動只用于(yu)動作固定(ding)的場合。一般用凸輪連桿機構來實現規定(ding)的動作。其特點是動作確(que)實可靠，工作速度高(gao)，成本低，但不(bu)易于(yu)調整。

其(qi)他還(huan)有采用混合驅(qu)動，即液(ye)-氣或電-液(ye)混合驅(qu)動。

（三）控制系統

機械(xie)手控(kong)制的要素包括工(gong)作順序、到達位(wei)置、動作時間(jian)、運動速(su)度(du)(du)、加減(jian)速(su)度(du)(du)等。

機械手的控制分(fen)為點位控制和連續軌跡(ji)控制兩種。

控制(zhi)系統(tong)可根(gen)(gen)據動作的(de)要(yao)求，設計采用數字順序(xu)控制(zhi)。它首先要(yao)編制(zhi)程序(xu)加以存儲，然(ran)后再根(gen)(gen)據規定(ding)的(de)程序(xu)，控制(zhi)機械手進行工作。

程(cheng)序(xu)(xu)的(de)存(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)方式(shi)有分(fen)離存(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)和集中(zhong)存(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)兩種(zhong)。分(fen)離存(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)是將各種(zhong)控(kong)制因(yin)素(su)的(de)信(xin)息(xi)分(fen)別存(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)于(yu)兩種(zhong)以上的(de)存(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)裝置(zhi)中(zhong)，如順(shun)序(xu)(xu)信(xin)息(xi)存(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)于(yu)插銷板、凸輪轉鼓(gu)(gu)、穿孔(kong)帶內；位(wei)置(zhi)信(xin)息(xi)存(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)于(yu)時間繼電器、定速回轉鼓(gu)(gu)等(deng)；集中(zhong)存(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)是將各種(zhong)控(kong)制因(yin)素(su)的(de)信(xin)息(xi)全部(bu)存(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)于(yu)一種(zhong)存(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)裝置(zhi)內，如磁(ci)帶、磁(ci)鼓(gu)(gu)等(deng)。這種(zhong)方式(shi)使用(yong)于(yu)順(shun)序(xu)(xu)、位(wei)置(zhi)、時間、速度等(deng)必須同(tong)時控(kong)制的(de)場合，即連(lian)續控(kong)制的(de)情況下(xia)使用(yong)。

其中插銷(xiao)板(ban)使(shi)用于(yu)需要(yao)迅速改變(bian)程(cheng)序的(de)場(chang)合。換(huan)一(yi)(yi)種(zhong)程(cheng)序只需抽換(huan)一(yi)(yi)種(zhong)插銷(xiao)板(ban)限(xian)可(ke)，而(er)同一(yi)(yi)插件(jian)又(you)可(ke)以反復(fu)使(shi)用；穿孔帶容納(na)的(de)程(cheng)序長度可(ke)不受限(xian)制(zhi)，但如(ru)果發(fa)生錯(cuo)誤時就(jiu)要(yao)全部更換(huan)；穿孔卡的(de)信息容量有限(xian)，但便于(yu)更換(huan)、保存，可(ke)重復(fu)使(shi)用；磁蕊(rui)和磁鼓(gu)僅(jin)適用于(yu)存儲容量較大的(de)場(chang)合。至于(yu)選(xuan)擇哪一(yi)(yi)種(zhong)控制(zhi)元件(jian)，則(ze)根(gen)據動作的(de)復(fu)雜程(cheng)序和精確(que)程(cheng)序來(lai)確(que)定(ding)。

對動作(zuo)復雜的(de)機(ji)械手(shou)，采(cai)用求教(jiao)再現型控(kong)制系統。更復雜的(de)機(ji)械手(shou)采(cai)用數字控(kong)制系統、小型計算機(ji)或微處理機(ji)控(kong)制的(de)系統。

控制系統以插銷板(ban)用的(de)最多，其次是凸輪轉鼓(gu)。它裝(zhuang)有許多凸輪，每(mei)一個凸輪分配給一個運動軸，轉鼓(gu)運動一周便完成(cheng)一個循環(huan)。