一、伺服驅動器是什么意思
伺服驅動器,又稱伺服控制器、伺服放大器,屬于伺服系統的一部分,主要應用于高精度的定位系統,是用來控制伺服電機的一種控(kong)制器,通(tong)過位(wei)置、速度和力矩(ju)三種方(fang)式對伺服電機進行控(kong)制,實現(xian)高精(jing)度的傳動(dong)系統定(ding)位(wei)。
二、伺服驅動器的作用與功能
伺服驅動器是驅動伺服電機(ji),使設備產生動力而正常運轉的(de)(de)控制器,它(ta)的(de)(de)功能(neng)細分的(de)(de)話(hua)有很(hen)多(duo)種(zhong),包(bao)括(kuo):
1、參數分組化設置、控制模式(shi)再線任(ren)意切換。
2、控制電源交流輸入(ru)、可設置的寬(kuan)電壓輸入(ru)。
3、瞬間掉電快速停機保(bao)護功(gong)能。
4、再生制(zhi)動(dong)、動(dong)態制(zhi)動(dong)功能(neng)。
5、絕對值系統電壓(ya)監控,低壓(ya)警告功能。
6、調試軟件支持參數管理、監控、示波器(qi)功能。
三、伺服驅動器參數詳解
在自動化(hua)設備中,經常用到(dao)伺(si)服(fu)(fu)電機(ji),伺(si)服(fu)(fu)電機(ji)一(yi)般是(shi)由伺(si)服(fu)(fu)驅動器(qi)(qi)來(lai)控制的,使用伺(si)服(fu)(fu)驅動器(qi)(qi)需要了(le)解(jie)它的一(yi)些(xie)參數:
1、位置比例增益
設(she)定位置(zhi)環調(diao)(diao)節器(qi)的(de)比例增(zeng)益,設(she)置(zhi)值(zhi)越(yue)大,增(zeng)益越(yue)高,剛度越(yue)大,相同(tong)頻(pin)率指令(ling)脈沖條件下,位置(zhi)滯后量越(yue)小;但數值(zhi)太大可(ke)能會引(yin)起振蕩或超調(diao)(diao),參數數值(zhi)由具體(ti)的(de)伺服(fu)系統(tong)型號和負載(zai)情況確定。
2、位置前饋增益
設(she)(she)定位(wei)(wei)(wei)(wei)置(zhi)環的(de)(de)前(qian)(qian)饋增(zeng)益,設(she)(she)定值越(yue)大時(shi),表示(shi)在任何頻率的(de)(de)指令(ling)脈沖下,位(wei)(wei)(wei)(wei)置(zhi)滯后(hou)量(liang)越(yue)小,位(wei)(wei)(wei)(wei)置(zhi)環的(de)(de)前(qian)(qian)饋增(zeng)益大,控制(zhi)系統的(de)(de)高速響(xiang)應特性提高,但會使系統的(de)(de)位(wei)(wei)(wei)(wei)置(zhi)不(bu)穩定,容易產生振(zhen)蕩,因此(ci),不(bu)需要很高的(de)(de)響(xiang)應特性時(shi),本參數通常設(she)(she)為0(表示(shi)范圍:0~100%)。
3、速度比例增益
設(she)定(ding)速度調(diao)節器的比例(li)增益(yi),設(she)置(zhi)值(zhi)(zhi)越大(da),增益(yi)越高,剛(gang)度越大(da)。參數數值(zhi)(zhi)根據具體的伺服驅動系統型號和負載值(zhi)(zhi)情況確定(ding)。一般情況下(xia),負載慣量(liang)越大(da),設(she)定(ding)值(zhi)(zhi)越大(da),在系統不產生振(zhen)蕩的條件下(xia),盡量(liang)設(she)定(ding)較大(da)的值(zhi)(zhi)。
4、速度積分時間常數
設(she)(she)定速度(du)調節器的積(ji)分時間常數,設(she)(she)置值(zhi)越小,積(ji)分速度(du)越快。參數數值(zhi)根據具(ju)體的伺服驅動系統型號和負載情(qing)況確定。一(yi)般情(qing)況下(xia),負載慣量越大(da),設(she)(she)定值(zhi)越大(da),在系統不產(chan)生振蕩的條件下(xia),盡量設(she)(she)定較(jiao)小的值(zhi)。
5、速度反饋濾波因子
設定速度(du)反饋低通濾波器(qi)特性(xing),數(shu)(shu)值(zhi)越大,截止(zhi)頻率越低,電機產生的(de)噪(zao)音越小(xiao)(xiao);如果(guo)負載慣量很(hen)大,可以適(shi)當(dang)減(jian)小(xiao)(xiao)設定值(zhi)。數(shu)(shu)值(zhi)太大,造(zao)成響(xiang)(xiang)(xiang)應(ying)(ying)變慢,可能會引起振蕩;數(shu)(shu)值(zhi)越小(xiao)(xiao),截止(zhi)頻率越高(gao),速度(du)反饋響(xiang)(xiang)(xiang)應(ying)(ying)越快。如果(guo)需要較高(gao)的(de)速度(du)響(xiang)(xiang)(xiang)應(ying)(ying),可以適(shi)當(dang)減(jian)小(xiao)(xiao)設定值(zhi)。
6、最大輸出轉矩設置
設置伺服電機的(de)(de)內部(bu)轉矩限制值,設置值是額定(ding)轉矩的(de)(de)百分比,任何(he)時(shi)(shi)候,這個(ge)限制都有效定(ding)位(wei)完成范圍(wei),設定(ding)位(wei)置控制方式下定(ding)位(wei)完成脈(mo)沖范圍(wei)。本(ben)(ben)參數提供(gong)了位(wei)置控制方式下驅動器判(pan)斷是否完成定(ding)位(wei)的(de)(de)依據,當位(wei)置偏差(cha)計數器內的(de)(de)剩余脈(mo)沖數小于或等于本(ben)(ben)參數設定(ding)值時(shi)(shi),驅動器認為定(ding)位(wei)已完成,到位(wei)開(kai)關信號(hao)為 ON,否則為OFF。
在位置控制(zhi)方(fang)式時(shi)(shi),輸出位置定位完成信(xin)號(hao),加減(jian)速(su)(su)時(shi)(shi)間常(chang)數,設(she)置值是表示(shi)電機從0~2000r/min的(de)加速(su)(su)時(shi)(shi)間或從2000~0r/min的(de)減(jian)速(su)(su)時(shi)(shi)間,加減(jian)速(su)(su)特性是線性的(de)到(dao)達速(su)(su)度(du)范圍,設(she)置到(dao)達速(su)(su)度(du)。在非(fei)位置控制(zhi)方(fang)式下(xia),如果(guo)電機速(su)(su)度(du)超過(guo)本設(she)定值,則(ze)速(su)(su)度(du)到(dao)達開關信(xin)號(hao)為ON,否(fou)則(ze)為OFF。