一、什么是碼垛機器人

碼垛機器人是搬運機器人中的一種，是一(yi)種(zhong)生產線上的(de)碼垛設備。碼垛(duo)機(ji)(ji)器人具有結構簡單、零部(bu)件少，占地(di)面積小，適用性(xing)強，耗(hao)能低(di)，操(cao)作簡單的(de)特(te)點(dian)，其機(ji)(ji)械手(shou)和機(ji)(ji)身主(zhu)體分別通過電(dian)控伺服系(xi)統及中(zhong)心回(hui)轉(zhuan)裝置(zhi)皆可(ke)實現在三維坐標內360°水(shui)平精準回(hui)轉(zhuan)、機(ji)(ji)械手(shou)可(ke)垂(chui)直(zhi)升降(jiang)且可(ke)抓碼多(duo)種異形建(jian)筑制品成(cheng)方(fang)垛(duo)、采(cai)用對重(zhong)質(zhi)量平衡方(fang)式一次抓碼載(zai)荷可(ke)達(da)600公斤的(de)重(zhong)載(zai)碼垛(duo)機(ji)(ji)器人，能完(wan)全(quan)滿足(zu)砌(qi)塊（磚）和其它(ta)相關行(xing)業的(de)重(zhong)載(zai)碼垛(duo)需要。

二、什么是搬運機器人

搬運機器人是(shi)可(ke)(ke)以進(jin)行(xing)自(zi)動化搬(ban)運(yun)(yun)作業的工業機(ji)(ji)器人(ren)(ren)。搬(ban)運(yun)(yun)作業是(shi)指(zhi)用一(yi)種設備握持工件，是(shi)指(zhi)從一(yi)個(ge)加工位(wei)置移到另一(yi)個(ge)加工位(wei)置。搬(ban)運(yun)(yun)機(ji)(ji)器人(ren)(ren)可(ke)(ke)安裝不同(tong)(tong)的末端執行(xing)器以完(wan)成各種不同(tong)(tong)形狀(zhuang)和狀(zhuang)態(tai)的工件搬(ban)運(yun)(yun)工作，大(da)(da)大(da)(da)減輕了人(ren)(ren)類繁重的體(ti)力勞(lao)動。搬(ban)運(yun)(yun)機(ji)(ji)器人(ren)(ren)被廣泛應用于(yu)機(ji)(ji)床上下(xia)料、沖壓機(ji)(ji)自(zi)動化生產(chan)線、自(zi)動裝配流水線、碼垛(duo)搬(ban)運(yun)(yun)、集裝箱等的自(zi)動搬(ban)運(yun)(yun)。部分發達國家已制(zhi)定出(chu)人(ren)(ren)工搬(ban)運(yun)(yun)的最大(da)(da)限(xian)度(du)，超過限(xian)度(du)的必須由搬(ban)運(yun)(yun)機(ji)(ji)器人(ren)(ren)來完(wan)成。

三、搬運機器人和碼垛機器人的區別與聯系

工業(ye)機(ji)(ji)器(qi)人應用(yong)(yong)廣泛(fan)的應屬搬運碼垛類，將一(yi)件(jian)(jian)物件(jian)(jian)從(cong)A點(dian)到B點(dian)的搬運使用(yong)(yong)機(ji)(ji)器(qi)人就是搬運機(ji)(ji)器(qi)人；將一(yi)件(jian)(jian)物件(jian)(jian)從(cong)A點(dian)到B平臺位置呈方(fang)列或羅列式堆(dui)碼起來就是碼垛機(ji)(ji)器(qi)人。

搬運機器人和碼垛機器人其實在本質上并沒有太大的區別，畢竟它們的硬件組成和控制方式上是相同的，都是由驅動器、電機、減速器、控制系統組成。它們的區別在于軸數上(shang)的不同。從機(ji)器人(ren)的自由度來看，自動搬運機械手一(yi)般使(shi)用的(de)是(shi)六軸(zhou)機器人，而碼垛(duo)機器人多使(shi)用四(si)軸(zhou)的(de)機器人。

這是由它們(men)的(de)工作性質(zhi)決(jue)定的(de)。碼(ma)垛機(ji)(ji)器(qi)人(ren)應用比較單一，對(dui)機(ji)(ji)械(xie)手靈活度要(yao)(yao)求不高，所以它只需要(yao)(yao)進(jin)行平面的(de)移動(dong)就可(ke)以了(le)。而工業(ye)搬(ban)(ban)運機(ji)(ji)器(qi)人(ren)不但(dan)要(yao)(yao)進(jin)行抓取動(dong)作，有時候(hou)還要(yao)(yao)配合工序進(jin)行產品的(de)旋轉、前傾、側翻等動(dong)作，也有流(liu)水線輸(shu)送帶上的(de)搬(ban)(ban)運，所以大部分的(de)搬(ban)(ban)運機(ji)(ji)械(xie)手臂是使用六自由度機(ji)(ji)械(xie)手來完成(cheng)。