一、碼垛機器人是什么

碼垛機器人，是機(ji)械與(yu)計算(suan)機(ji)程序(xu)有機(ji)結合的(de)產(chan)(chan)物。為現代(dai)生產(chan)(chan)提(ti)供(gong)了(le)更高(gao)的(de)生產(chan)(chan)效率。碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)器人在碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)行業有著相當廣(guang)泛的(de)應(ying)用。碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)器人大(da)大(da)節(jie)省了(le)勞(lao)動力，節(jie)省空間。碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)器人運作靈活精準(zhun)、快速高(gao)效、穩定性高(gao)，作業效率高(gao)。

碼垛機器人系統采用專利技術的坐標(biao)式機器人的安裝占(zhan)用空間(jian)靈活緊湊。能夠在較小的占(zhan)地面(mian)積(ji)范圍(wei)內建造高效節能的全自動砌塊成(cheng)型機生產線的構想變(bian)成(cheng)現(xian)實。

二、碼垛機器人的工作原理

平(ping)(ping)板(ban)上工(gong)(gong)件(jian)(jian)符合(he)棧(zhan)板(ban)要求(qiu)的一層工(gong)(gong)件(jian)(jian)，平(ping)(ping)板(ban)及工(gong)(gong)件(jian)(jian)向前移動(dong)直至棧(zhan)板(ban)垂直面(mian)。上方擋(dang)料桿下(xia)降(jiang)，另(ling)三(san)方定(ding)位擋(dang)桿起(qi)動(dong)夾(jia)緊，此時平(ping)(ping)板(ban)復位。各工(gong)(gong)件(jian)(jian)下(xia)降(jiang)到(dao)棧(zhan)板(ban)平(ping)(ping)面(mian)，棧(zhan)板(ban)平(ping)(ping)面(mian)與平(ping)(ping)板(ban)底面(mian)相(xiang)距10mm，棧(zhan)板(ban)下(xia)降(jiang)一個工(gong)(gong)件(jian)(jian)高度。往復上述直到(dao)棧(zhan)板(ban)堆碼(ma)達到(dao)設定(ding)要求(qiu)。碼(ma)垛機器(qi)人配備有(you)特殊定(ding)制設計的多功能(neng)抓取器(qi)，不管包(bao)裝箱(xiang)尺寸或(huo)重量如何，機器(qi)人都可以(yi)使(shi)用真空吸盤牢固(gu)地夾(jia)持和傳送包(bao)裝箱(xiang)。

三、碼垛機器人的種類有哪些

1、根據結構劃分

根據(ju)機(ji)械結構的不同，碼垛機(ji)器(qi)人(ren)包括如(ru)下三種形(xing)式：笛卡(ka)耳式、旋轉關節式和龍門(men)起重架式。

①笛卡耳式碼垛機器人：主要由四部分(fen)組成：立柱、X向臂、Y向臂和(he)抓手，以四個(ge)自由度（包(bao)括三個(ge)移(yi)動關(guan)節和(he)一個(ge)旋(xuan)轉關(guan)節）完(wan)成對物(wu)料的碼垛。這(zhe)種形式(shi)的碼垛機(ji)構造簡單，機(ji)體剛性較強，可搬重量較大，適(shi)用(yong)于較重物(wu)料的碼垛。

②旋轉關節式機器人：碼(ma)垛機(ji)繞機(ji)身旋(xuan)轉，包括四個旋(xuan)轉關節(jie)(jie)(jie)：腰關節(jie)(jie)(jie)、肩關節(jie)(jie)(jie)、肘關節(jie)(jie)(jie)和腕關節(jie)(jie)(jie)。這(zhe)種形(xing)式的碼(ma)垛機(ji)是通(tong)過示教(jiao)的方式實現(xian)編(bian)程(cheng)的，即操作(zuo)(zuo)員(yuan)手持示教(jiao)盒，控制(zhi)機(ji)器人按(an)規定的動(dong)作(zuo)(zuo)而運(yun)動(dong)，于是運(yun)動(dong)過程(cheng)便(bian)存儲在存儲器中，以后自動(dong)運(yun)行時可以再現(xian)這(zhe)一運(yun)動(dong)過程(cheng)。這(zhe)種機(ji)器人機(ji)身小而動(dong)作(zuo)(zuo)范圍大，可同時進(jin)行一個或幾個托盤的同時碼(ma)垛能夠靈活機(ji)動(dong)地對應進(jin)行多(duo)種產(chan)品生產(chan)線(xian)的工作(zuo)(zuo)。

③龍門起重架式：將機器人(ren)手臂裝在(zai)龍門起重架上稱為龍門架式碼(ma)垛機器人(ren)，這種碼(ma)垛機器人(ren)具有較(jiao)大(da)的(de)工作范圍，能夠抓取較(jiao)重的(de)物料。

2、根據堆放要求劃分

①單層碼垛機器人

單層(ceng)結構的碼垛機器人(ren)是比較(jiao)基(ji)本的，主要(yao)是靠輸(shu)送帶把(ba)物料(liao)輸(shu)送過來，等到(dao)達轉向機構的時候，可以根據規定的方向調(diao)整好(hao)，準備完畢后，可以進(jin)到(dao)層(ceng)輸(shu)機構上(shang)了。只要(yao)在這個(ge)地方把(ba)產品(pin)按設定的排列(lie)(lie)順序(xu)進(jin)行緊密的排列(lie)(lie)可以了，再通過輸(shu)送輥把(ba)排列(lie)(lie)好(hao)的產品(pin)移送到(dao)下一個(ge)工位，這樣碼垛機器人(ren)的堆碼作業(ye)算完成了。

②多層碼垛機器人

有(you)單層(ceng)(ceng)相應(ying)的(de)(de)肯定有(you)多層(ceng)(ceng)，肯定要比(bi)單層(ceng)(ceng)碼(ma)(ma)垛機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)復雜。我們(men)可以(yi)看到(dao)多層(ceng)(ceng)碼(ma)(ma)垛機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)托(tuo)(tuo)送(song)板是(shi)在(zai)(zai)(zai)輸(shu)送(song)帶下(xia)面的(de)(de)，還是(shi)可以(yi)進行左右一定的(de)(de)。機(ji)器(qi)(qi)在(zai)(zai)(zai)進行堆碼(ma)(ma)的(de)(de)時(shi)候，物(wu)料(liao)會(hui)在(zai)(zai)(zai)整齊(qi)的(de)(de)排列在(zai)(zai)(zai)托(tuo)(tuo)送(song)板上(shang)，然(ran)后(hou)將(jiang)托(tuo)(tuo)送(song)板設(she)置在(zai)(zai)(zai)載(zai)左極限(xian)位置。當輸(shu)送(song)帶輸(shu)送(song)的(de)(de)物(wu)料(liao)被擋板擋住時(shi)，正好(hao)排列成(cheng)(cheng)一行。然(ran)后(hou)托(tuo)(tuo)送(song)板右移(yi)，再像上(shang)面的(de)(de)步驟(zou)一樣物(wu)料(liao)又會(hui)排成(cheng)(cheng)一行。以(yi)此類(lei)推，物(wu)料(liao)每增加一層(ceng)(ceng)，碼(ma)(ma)垛機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)升降(jiang)(jiang)臺的(de)(de)高度會(hui)下(xia)降(jiang)(jiang)一層(ceng)(ceng)，直到(dao)將(jiang)物(wu)料(liao)堆到(dao)一定高度后(hou)停止。

③排列碼垛機器人

這種碼垛機器人是將物料(liao)排(pai)成排(pai)后(hou)(hou)進行輸(shu)送(song)的，推(tui)(tui)板會(hui)將輸(shu)送(song)來的物料(liao)放到集料(liao)臺(tai)上。然后(hou)(hou)向左移動(dong)，從(cong)下往上推(tui)(tui)，將三層物料(liao)堆(dui)碼(ma)(ma)在(zai)一起。在(zai)這(zhe)個過程(cheng)中(zhong)，會(hui)有斜面裝置保證過程(cheng)的順利完成，而且集料(liao)臺(tai)的特殊性也會(hui)有助于碼(ma)(ma)垛機(ji)器人(ren)完成堆(dui)碼(ma)(ma)。