一、碼垛機器人是什么

碼垛機器人，是(shi)機械與計算機程序有機結合的產物。為現代生(sheng)產提供(gong)了更(geng)高(gao)(gao)的生(sheng)產效率。碼垛機器(qi)人在碼垛行業(ye)有著相當廣泛的應用。碼垛機器(qi)人大大節(jie)省(sheng)了勞動力(li)，節(jie)省(sheng)空間。碼垛機器(qi)人運作靈活精(jing)準、快(kuai)速高(gao)(gao)效、穩定性高(gao)(gao)，作業(ye)效率高(gao)(gao)。

碼(ma)垛機(ji)器(qi)人系統采用(yong)(yong)專利技(ji)術的(de)坐標式機(ji)器(qi)人的(de)安(an)裝占用(yong)(yong)空間靈活緊(jin)湊。能(neng)夠在較小的(de)占地面積范圍內建造高(gao)效(xiao)節能(neng)的(de)全自動砌塊成(cheng)型(xing)機(ji)生產線的(de)構想(xiang)變成(cheng)現實(shi)。

二、碼垛機器人的工作原理

平(ping)(ping)板(ban)(ban)(ban)(ban)上工(gong)件(jian)(jian)符合棧板(ban)(ban)(ban)(ban)要求的一層工(gong)件(jian)(jian)，平(ping)(ping)板(ban)(ban)(ban)(ban)及工(gong)件(jian)(jian)向前移動直至棧板(ban)(ban)(ban)(ban)垂直面(mian)。上方(fang)擋料(liao)桿(gan)下降，另(ling)三方(fang)定(ding)位擋桿(gan)起(qi)動夾緊，此時平(ping)(ping)板(ban)(ban)(ban)(ban)復位。各工(gong)件(jian)(jian)下降到棧板(ban)(ban)(ban)(ban)平(ping)(ping)面(mian)，棧板(ban)(ban)(ban)(ban)平(ping)(ping)面(mian)與(yu)平(ping)(ping)板(ban)(ban)(ban)(ban)底面(mian)相(xiang)距10mm，棧板(ban)(ban)(ban)(ban)下降一個工(gong)件(jian)(jian)高度。往復上述直到棧板(ban)(ban)(ban)(ban)堆碼(ma)達到設定(ding)要求。碼(ma)垛機(ji)器(qi)人配(pei)備(bei)有特(te)殊定(ding)制設計(ji)的多功能抓取器(qi)，不管(guan)包裝箱尺寸或重量如何，機(ji)器(qi)人都可以使用真(zhen)空吸(xi)盤牢(lao)固地夾持和傳(chuan)送包裝箱。

三、碼垛機器人的種類有哪些

1、根據結構劃分

根據機械結構的(de)不同(tong)，碼(ma)垛機器人包括(kuo)如下三種形式(shi)(shi)：笛卡耳式(shi)(shi)、旋轉關節式(shi)(shi)和龍(long)門(men)起重架式(shi)(shi)。

①笛卡耳式碼垛機器人：主要由(you)四部(bu)分組成(cheng)：立柱、X向(xiang)臂(bei)、Y向(xiang)臂(bei)和抓手，以四個自由(you)度（包括三(san)個移動(dong)關節(jie)和一個旋轉關節(jie)）完成(cheng)對物(wu)料(liao)的碼(ma)垛(duo)。這種形(xing)式的碼(ma)垛(duo)機(ji)構造(zao)簡單，機(ji)體剛性(xing)較強，可搬(ban)重量較大，適用于較重物(wu)料(liao)的碼(ma)垛(duo)。

②旋轉關節式機器人：碼(ma)(ma)垛(duo)機(ji)(ji)繞機(ji)(ji)身旋(xuan)轉，包括四個(ge)旋(xuan)轉關節(jie)：腰關節(jie)、肩關節(jie)、肘關節(jie)和腕(wan)關節(jie)。這種(zhong)形(xing)式的(de)碼(ma)(ma)垛(duo)機(ji)(ji)是通過(guo)示(shi)教的(de)方式實現(xian)(xian)編程(cheng)的(de)，即操(cao)作(zuo)員手持示(shi)教盒，控(kong)制機(ji)(ji)器人按規定(ding)的(de)動作(zuo)而運動，于是運動過(guo)程(cheng)便存儲(chu)(chu)在存儲(chu)(chu)器中，以后自動運行時(shi)(shi)可(ke)以再現(xian)(xian)這一運動過(guo)程(cheng)。這種(zhong)機(ji)(ji)器人機(ji)(ji)身小而動作(zuo)范圍大，可(ke)同(tong)時(shi)(shi)進行一個(ge)或幾個(ge)托盤(pan)的(de)同(tong)時(shi)(shi)碼(ma)(ma)垛(duo)能夠(gou)靈活(huo)機(ji)(ji)動地對應進行多種(zhong)產品生產線的(de)工(gong)作(zuo)。

③龍門起重架式：將機器(qi)人手臂裝(zhuang)在(zai)龍門(men)起重架上稱為龍門(men)架式碼垛機器(qi)人，這種碼垛機器(qi)人具(ju)有較(jiao)大的(de)工作范(fan)圍(wei)，能(neng)夠(gou)抓取較(jiao)重的(de)物料。

2、根據堆放要求劃分

①單層碼垛機器人

單(dan)層(ceng)(ceng)結構(gou)的碼垛機(ji)器人(ren)是(shi)(shi)比較基本的，主要(yao)是(shi)(shi)靠輸送(song)帶(dai)把(ba)物料輸送(song)過來，等到達轉(zhuan)向機(ji)構(gou)的時候，可以根據(ju)規(gui)定的方向調整好(hao)，準備完畢(bi)后，可以進到層(ceng)(ceng)輸機(ji)構(gou)上了(le)。只要(yao)在這個地方把(ba)產品按(an)設定的排(pai)列順序進行緊密的排(pai)列可以了(le)，再通過輸送(song)輥把(ba)排(pai)列好(hao)的產品移送(song)到下一個工(gong)位，這樣(yang)碼垛機(ji)器人(ren)的堆(dui)碼作業算完成了(le)。

②多層碼垛機器人

有(you)單(dan)層(ceng)(ceng)相應的(de)(de)肯定有(you)多(duo)(duo)層(ceng)(ceng)，肯定要比單(dan)層(ceng)(ceng)碼垛機器人(ren)復雜。我們可以看到多(duo)(duo)層(ceng)(ceng)碼垛機器人(ren)的(de)(de)托(tuo)送板(ban)(ban)(ban)是在(zai)輸(shu)送帶下面(mian)的(de)(de)，還是可以進行(xing)左右一(yi)定的(de)(de)。機器在(zai)進行(xing)堆碼的(de)(de)時(shi)候，物料會(hui)(hui)在(zai)整齊的(de)(de)排(pai)列在(zai)托(tuo)送板(ban)(ban)(ban)上(shang)，然(ran)后(hou)將托(tuo)送板(ban)(ban)(ban)設(she)置在(zai)載(zai)左極限位置。當輸(shu)送帶輸(shu)送的(de)(de)物料被擋板(ban)(ban)(ban)擋住時(shi)，正好(hao)排(pai)列成一(yi)行(xing)。然(ran)后(hou)托(tuo)送板(ban)(ban)(ban)右移，再(zai)像上(shang)面(mian)的(de)(de)步驟一(yi)樣物料又會(hui)(hui)排(pai)成一(yi)行(xing)。以此類推，物料每(mei)增加一(yi)層(ceng)(ceng)，碼垛機器人(ren)的(de)(de)升降臺的(de)(de)高(gao)度會(hui)(hui)下降一(yi)層(ceng)(ceng)，直到將物料堆到一(yi)定高(gao)度后(hou)停(ting)止。

③排列碼垛機器人

這種碼垛機器人是將(jiang)物料(liao)排成排后(hou)進行輸送的，推(tui)板會(hui)將(jiang)輸送來的物料(liao)放到集料(liao)臺上(shang)。然后(hou)向左移動，從下往上(shang)推(tui)，將(jiang)三層物料(liao)堆碼在一(yi)起。在這個過程中，會(hui)有(you)斜面裝(zhuang)置保(bao)證過程的順利完成，而(er)且集料(liao)臺的特(te)殊性(xing)也(ye)會(hui)有(you)助于碼垛機器(qi)人完成堆碼。