一、搬運機器人的設計原理

搬運機器人為可(ke)(ke)移動(dong)門(men)架(jia)式結(jie)構，手(shou)臂承載機構可(ke)(ke)沿(yan)著導(dao)軌進行移動(dong)，導(dao)軌安裝與立柱(zhu)上，位(wei)于被看管設備上方。

1、手(shou)臂承載機(ji)構沿導(dao)軌移動(dong)(dong)，由安裝于承載機(ji)構上的(de)雙作(zuo)用氣缸(gang)驅動(dong)(dong)裝置，保(bao)證操作(zuo)機(ji)手(shou)臂實現600mm的(de)往復運動(dong)(dong)。

2、手(shou)臂在肩關節中的(de)轉動(dong)，由安裝于承(cheng)載機構(gou)上的(de)雙作用氣缸(gang)驅動(dong)裝置(zhi)，運動(dong)傳遞機構(gou)和安裝于肩部的(de)滾珠(zhu)絲(si)杠實現。

3、手臂(bei)在肘關節(jie)中的轉動，由安裝于小臂(bei)上(shang)的雙作用氣(qi)缸驅動裝置，運動傳遞機構實現。

二、搬運機器人的總體設計的思路

設計機器人(ren)大(da)體(ti)上(shang)可分(fen)為兩個階段：

1、系統分析階段

①根(gen)據系統的(de)(de)目(mu)標，明確所(suo)采(cai)用機器人的(de)(de)目(mu)的(de)(de)和(he)任務。

②分析機器人所(suo)在(zai)系統(tong)的(de)工(gong)作(zuo)環境。

③根(gen)據(ju)機器人(ren)(ren)的(de)(de)工作要(yao)求，確(que)定機器人(ren)(ren)的(de)(de)基本功能和方案。如機器人(ren)(ren)的(de)(de)自由度(du)(du)、信息的(de)(de)存儲量(liang)、計算(suan)機功能、動(dong)(dong)作精度(du)(du)的(de)(de)要(yao)求、所能抓(zhua)取的(de)(de)重量(liang)、容許的(de)(de)運動(dong)(dong)范圍(wei)、以及對(dui)溫度(du)(du)、震動(dong)(dong)等環境的(de)(de)適應性。

2、技術設計階段

①根據系(xi)統的要求確定機器人(ren)(ren)的自由度和允許的空間(jian)工作范圍，選擇(ze)機器人(ren)(ren)的坐標形式。

②擬訂機器人的運動路線和空間作業(ye)圖。

③確定(ding)驅(qu)動系統的類型。

④選擇(ze)各部件的具(ju)體結構，進(jin)行機器人總裝圖(tu)的設計。

⑤繪制機器人的零(ling)件(jian)圖(tu)，并確定尺寸。

三、搬運機器人的結構組成

搬運機器(qi)人由執行機構(gou)、驅動(dong)機構(gou)和控制機構(gou)三部分(fen)組成。

1、執行機構

（1）手部

手部(bu)既直接與(yu)工件(jian)接觸的(de)部(bu)分(fen)，一般(ban)是回(hui)轉型(xing)或(huo)平動型(xing)（多為(wei)回(hui)轉型(xing)，因(yin)其結(jie)構簡單(dan)）。手部(bu)多為(wei)兩指(zhi)（也有(you)多指(zhi)）；根據(ju)需要分(fen)為(wei)外抓(zhua)式(shi)和(he)內(nei)抓(zhua)式(shi)兩種(zhong)；也可以用(yong)負(fu)壓式(shi)或(huo)真(zhen)空(kong)式(shi)的(de)空(kong)氣吸(xi)盤（主要用(yong)于可吸(xi)附的(de)，光滑表面的(de)零件(jian)或(huo)薄板零件(jian)）和(he)電(dian)磁吸(xi)盤。

傳力機構形式(shi)(shi)較多，常用的(de)有：滑槽杠(gang)桿式(shi)(shi)、連(lian)桿杠(gang)桿式(shi)(shi)、斜(xie)楔杠(gang)桿式(shi)(shi)、齒輪(lun)齒條式(shi)(shi)、絲(si)杠(gang)螺母式(shi)(shi)、彈簧式(shi)(shi)和重力式(shi)(shi)。本次設計的(de)手(shou)(shou)(shou)部選擇夾持類回轉型結構手(shou)(shou)(shou)部。手(shou)(shou)(shou)部執行依靠桿的(de)伸(shen)(shen)縮運動來實現(xian)其張合運動，桿的(de)動力源來自后續(xu)驅動源的(de)液壓(ya)缸，該液壓(ya)缸采用的(de)是伸(shen)(shen)縮式(shi)(shi)液壓(ya)缸，該液壓(ya)缸能夠節省橫向的(de)工作空間。

（2）腕部

腕部(bu)(bu)是連(lian)接(jie)手部(bu)(bu)和臂部(bu)(bu)的(de)部(bu)(bu)件，并(bing)可(ke)(ke)用來調(diao)節被(bei)抓物體(ti)的(de)方位(wei)，以(yi)擴大機械手的(de)動(dong)(dong)作(zuo)范圍(wei)，并(bing)使(shi)機械手變(bian)的(de)更靈巧，適應性更強。手腕有(you)獨立(li)的(de)自由度(du)。有(you)回(hui)轉運(yun)(yun)動(dong)(dong)、上下(xia)(xia)擺(bai)(bai)動(dong)(dong)、左右擺(bai)(bai)動(dong)(dong)。一(yi)般腕部(bu)(bu)設(she)有(you)回(hui)轉運(yun)(yun)動(dong)(dong)再增加一(yi)個上下(xia)(xia)擺(bai)(bai)動(dong)(dong)即可(ke)(ke)滿足工作(zuo)要(yao)求，有(you)些動(dong)(dong)作(zuo)較為(wei)簡單的(de)專用機械手，為(wei)了簡化結構，可(ke)(ke)以(yi)不設(she)腕部(bu)(bu)，而直接(jie)用臂部(bu)(bu)運(yun)(yun)動(dong)(dong)驅動(dong)(dong)手部(bu)(bu)搬運(yun)(yun)工件。

目前，應用最為廣泛的手(shou)腕(wan)回(hui)(hui)(hui)轉運動機構(gou)為回(hui)(hui)(hui)轉液壓（氣）缸(gang)，它的結構(gou)緊湊，靈(ling)巧但(dan)回(hui)(hui)(hui)轉角度小(xiao)（一般小(xiao)于?270），并(bing)且要(yao)求(qiu)嚴格密(mi)封(feng)，否則就難(nan)保證穩定的輸(shu)出扭矩。因此(ci)在要(yao)求(qiu)較(jiao)大回(hui)(hui)(hui)轉角的情況下，采(cai)用齒條傳動或鏈輪以及輪系(xi)結構(gou)。本次設計的搬運機器人的腕(wan)部(bu)是實現手(shou)部(bu)?180的旋轉運動。

腕(wan)部的(de)(de)(de)(de)(de)驅(qu)動(dong)方式(shi)采用直接驅(qu)動(dong)的(de)(de)(de)(de)(de)方式(shi)，由于腕(wan)部裝(zhuang)在手臂的(de)(de)(de)(de)(de)末端，所以必須設計的(de)(de)(de)(de)(de)十(shi)分(fen)緊(jin)湊可(ke)(ke)以把驅(qu)動(dong)源(yuan)裝(zhuang)在手腕(wan)上。機(ji)器(qi)人手部的(de)(de)(de)(de)(de)張合是由雙作用單(dan)柱塞(sai)液(ye)壓缸驅(qu)動(dong)的(de)(de)(de)(de)(de)；而手腕(wan)的(de)(de)(de)(de)(de)回(hui)(hui)轉(zhuan)運動(dong)則由回(hui)(hui)轉(zhuan)液(ye)壓缸實(shi)現(xian)。將夾緊(jin)活塞(sai)缸的(de)(de)(de)(de)(de)外(wai)殼(ke)與擺動(dong)油(you)(you)缸的(de)(de)(de)(de)(de)動(dong)片連接在一起(qi)；當回(hui)(hui)轉(zhuan)液(ye)壓缸中不同(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)油(you)(you)腔中進油(you)(you)時即可(ke)(ke)實(shi)現(xian)手腕(wan)不同(tong)方向(xiang)的(de)(de)(de)(de)(de)回(hui)(hui)轉(zhuan)。

（3）臂部

手(shou)(shou)臂部件是機(ji)械手(shou)(shou)的(de)重(zhong)要(yao)握持部件。它的(de)作(zuo)用是支撐腕部和手(shou)(shou)部（包括工作(zuo)或夾(jia)具），并(bing)帶動(dong)他們做空間(jian)運動(dong)。

臂部運動的(de)(de)(de)目的(de)(de)(de)：把手(shou)(shou)部送到空間運動范圍內任意一點。如果改變(bian)手(shou)(shou)部的(de)(de)(de)姿態（方位），則用腕部的(de)(de)(de)自由度加以實現。因此(ci)，一般(ban)來說臂部具有三個自由度才(cai)能滿足基本要求(qiu)，即手(shou)(shou)臂的(de)(de)(de)伸縮、左右旋轉、升降（或(huo)俯仰）運動。

手(shou)臂(bei)(bei)(bei)(bei)的(de)各種(zhong)(zhong)運(yun)動(dong)通常用驅動(dong)機構（如(ru)液壓缸或(huo)者氣缸）和各種(zhong)(zhong)傳動(dong)機構來實(shi)現(xian)，從臂(bei)(bei)(bei)(bei)部(bu)(bu)的(de)受(shou)力(li)情況分析，它在工(gong)作(zuo)中(zhong)(zhong)既受(shou)腕(wan)部(bu)(bu)、手(shou)部(bu)(bu)和工(gong)件的(de)靜、動(dong)載(zai)荷，而且自身(shen)運(yun)動(dong)較為多(duo)，受(shou)力(li)復雜(za)。因此(ci)，它的(de)結(jie)構、工(gong)作(zuo)范圍、靈(ling)活性(xing)以(yi)及抓(zhua)重大(da)小(xiao)和定位精度(du)(du)直接影(ying)響(xiang)機械手(shou)的(de)工(gong)作(zuo)性(xing)能(neng)(neng)。本次設計實(shi)現(xian)臂(bei)(bei)(bei)(bei)部(bu)(bu)的(de)上下移動(dong)、前后伸縮、以(yi)及臂(bei)(bei)(bei)(bei)部(bu)(bu)的(de)回(hui)轉運(yun)動(dong)。手(shou)臂(bei)(bei)(bei)(bei)的(de)運(yun)動(dong)參數(shu)：伸縮行(xing)程：1200mm；伸縮速度(du)(du)：83mm/s；升降行(xing)程：300mm；升降速度(du)(du)：67mm/s；回(hui)轉范圍：180~0。機器(qi)人手(shou)臂(bei)(bei)(bei)(bei)的(de)伸縮使其手(shou)臂(bei)(bei)(bei)(bei)的(de)工(gong)作(zuo)長(chang)度(du)(du)發生(sheng)變化，在圓柱坐(zuo)標式(shi)結(jie)構中(zhong)(zhong)，手(shou)臂(bei)(bei)(bei)(bei)的(de)最(zui)大(da)工(gong)作(zuo)長(chang)度(du)(du)決定其末(mo)端所能(neng)(neng)達到的(de)圓柱表(biao)面直徑。伸縮式(shi)臂(bei)(bei)(bei)(bei)部(bu)(bu)機構的(de)驅動(dong)可采用液壓缸直接驅動(dong)。

（4）機座

機(ji)(ji)(ji)(ji)座是(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)身(shen)(shen)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人的(de)基礎部分(fen)，起支撐作用(yong)。對(dui)固定式(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人，直接(jie)聯接(jie)在(zai)地面上(shang)，對(dui)可(ke)移(yi)動(dong)(dong)式(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人，則安裝(zhuang)在(zai)移(yi)動(dong)(dong)結構上(shang)。機(ji)(ji)(ji)(ji)身(shen)(shen)由臂(bei)部運(yun)動(dong)(dong)（升降(jiang)(jiang)、平移(yi)、回(hui)轉(zhuan)和俯仰）機(ji)(ji)(ji)(ji)構及其(qi)相關的(de)導向(xiang)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)、支撐件等組成。并且，臂(bei)部的(de)升降(jiang)(jiang)、回(hui)轉(zhuan)或(huo)俯仰等運(yun)動(dong)(dong)的(de)驅(qu)動(dong)(dong)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)或(huo)傳動(dong)(dong)件都安裝(zhuang)在(zai)機(ji)(ji)(ji)(ji)身(shen)(shen)上(shang)。臂(bei)部的(de)運(yun)動(dong)(dong)越(yue)多，機(ji)(ji)(ji)(ji)身(shen)(shen)的(de)結構和受力(li)越(yue)復(fu)雜。本次畢業設計的(de)搬運(yun)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人的(de)機(ji)(ji)(ji)(ji)身(shen)(shen)選(xuan)用(yong)升降(jiang)(jiang)回(hui)轉(zhuan)型機(ji)(ji)(ji)(ji)身(shen)(shen)結構；臂(bei)部和機(ji)(ji)(ji)(ji)身(shen)(shen)的(de)配(pei)置(zhi)(zhi)型式(shi)(shi)(shi)采用(yong)立柱式(shi)(shi)(shi)單臂(bei)配(pei)置(zhi)(zhi)，其(qi)驅(qu)動(dong)(dong)源來自回(hui)轉(zhuan)液壓缸(gang)。

2、驅動機構

驅動機構是搬運機器人的重要組(zu)成部分。根據動力源(yuan)的不同，工業機(ji)械手的驅動機(ji)構大(da)致可分為液壓、氣動、電動和機(ji)械驅動等四類。

（1）液(ye)壓傳動。具有較大功率體(ti)積(ji)比，常用于大負載的場合(he)；壓力、流量均容易控制，可無級調速；反應靈敏，可實(shi)現連續軌跡控制，維(wei)修方(fang)便；但液(ye)體(ti)對溫度(du)變化(hua)敏感，油液(ye)泄(xie)漏易著火；中(zhong)小(xiao)型專用機(ji)(ji)械手或機(ji)(ji)器人(ren)都有應用，重型機(ji)(ji)械手多為液(ye)壓驅動；液(ye)壓元件成本較高(gao)，油路也比較復雜。

（2）氣(qi)(qi)壓傳動(dong)。氣(qi)(qi)動(dong)系(xi)統簡單，成本低，適(shi)合于節(jie)拍(pai)快、負載(zai)小且(qie)精度(du)要求不高的場(chang)合，常(chang)用于點位控制、抓取、彈性(xing)握(wo)持和真(zhen)空吸(xi)附(fu)，可高速，但沖擊較(jiao)嚴(yan)重，精確定(ding)位困(kun)難；維(wei)修簡單，能(neng)在(zai)高溫(wen)、粉塵等(deng)惡劣(lie)環境中使用，泄漏無影響；中小型專用機械手或機器人都(dou)有應用。

（3）電(dian)(dian)(dian)動(dong)(dong)(dong)。有異步電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)、直流電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)、步進或伺服(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)等(deng)電(dian)(dian)(dian)動(dong)(dong)(dong)驅動(dong)(dong)(dong)方式(shi)。電(dian)(dian)(dian)動(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)使用(yong)簡單，且(qie)隨(sui)著材(cai)料(liao)性能(neng)(neng)的(de)提(ti)高，電(dian)(dian)(dian)動(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)性能(neng)(neng)也逐(zhu)漸提(ti)高，目前主要適合于中等(deng)負載，特別是(shi)適合動(dong)(dong)(dong)作復(fu)雜、運動(dong)(dong)(dong)軌(gui)跡嚴格(ge)的(de)工(gong)業機(ji)(ji)(ji)器人和各(ge)種(zhong)微型(xing)機(ji)(ji)(ji)器人。

（4）制動器：制動(dong)器是將(jiang)機(ji)(ji)械(xie)(xie)運(yun)動(dong)部分的能量變為(wei)(wei)熱(re)能釋(shi)放，從而使運(yun)動(dong)的機(ji)(ji)械(xie)(xie)速度降低或者停止的裝置，它(ta)大致可(ke)分為(wei)(wei)機(ji)(ji)械(xie)(xie)制動(dong)器和電氣制動(dong)起(qi)兩類。在機(ji)(ji)器人(ren)機(ji)(ji)構中(zhong)，學要使用制動(dong)器的情(qing)況如(ru)下：

①特殊情況下(xia)的瞬間停止和需要采取安(an)全措施

②停電時(shi)，防止運動部分下滑而破(po)壞其他裝(zhuang)置。

機械制動器：

機械制(zhi)動(dong)器(qi)有螺旋(xuan)式(shi)自(zi)動(dong)加載(zai)制(zhi)動(dong)器(qi)、盤(pan)式(shi)制(zhi)動(dong)器(qi)、閘(zha)瓦式(shi)制(zhi)動(dong)器(qi)和電磁(ci)制(zhi)動(dong)器(qi)等幾種。其(qi)中(zhong)最典型(xing)的是電磁(ci)制(zhi)動(dong)器(qi)。

在機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人的(de)(de)驅(qu)動(dong)(dong)系統中(zhong)常(chang)使用(yong)伺(si)(si)服電(dian)動(dong)(dong)機(ji)，伺(si)(si)服電(dian)機(ji)本身的(de)(de)特性決定了電(dian)磁(ci)(ci)制(zhi)(zhi)動(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)是不可缺(que)少的(de)(de)部(bu)件。從原理上講(jiang)，這(zhe)種(zhong)制(zhi)(zhi)動(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)就是用(yong)彈(dan)簧(huang)(huang)力(li)制(zhi)(zhi)動(dong)(dong)的(de)(de)盤式(shi)制(zhi)(zhi)動(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)，只有勵磁(ci)(ci)電(dian)流通過線圈時(shi)制(zhi)(zhi)動(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)打開(kai)，這(zhe)時(shi)制(zhi)(zhi)動(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)不起制(zhi)(zhi)動(dong)(dong)作用(yong)，而(er)當(dang)電(dian)源斷開(kai)線圈中(zhong)無勵磁(ci)(ci)電(dian)流時(shi)，在彈(dan)簧(huang)(huang)力(li)的(de)(de)作用(yong)下處于制(zhi)(zhi)動(dong)(dong)狀(zhuang)態的(de)(de)常(chang)閉(bi)方式(shi)。因此這(zhe)種(zhong)制(zhi)(zhi)動(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)被(bei)稱(cheng)為無勵磁(ci)(ci)動(dong)(dong)作型電(dian)磁(ci)(ci)制(zhi)(zhi)動(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)。又因為這(zhe)種(zhong)制(zhi)(zhi)動(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)常(chang)用(yong)于安全制(zhi)(zhi)動(dong)(dong)場(chang)合，所以(yi)也稱(cheng)為安全制(zhi)(zhi)動(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)。

電氣制動器

電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)動機(ji)(ji)(ji)是(shi)(shi)將電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)能(neng)(neng)(neng)轉(zhuan)(zhuan)換(huan)為機(ji)(ji)(ji)械(xie)能(neng)(neng)(neng)的(de)裝(zhuang)置，反之(zhi)，他也(ye)具(ju)有將旋轉(zhuan)(zhuan)機(ji)(ji)(ji)械(xie)能(neng)(neng)(neng)轉(zhuan)(zhuan)換(huan)為電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)能(neng)(neng)(neng)的(de)發電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)功能(neng)(neng)(neng)。換(huan)言之(zhi)，伺服電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)是(shi)(shi)一種能(neng)(neng)(neng)量轉(zhuan)(zhuan)換(huan)裝(zhuang)置，可(ke)將電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)能(neng)(neng)(neng)轉(zhuan)(zhuan)換(huan)為機(ji)(ji)(ji)械(xie)能(neng)(neng)(neng)，同(tong)時(shi)也(ye)能(neng)(neng)(neng)通過其反過程來達到制動的(de)目(mu)的(de)。但對(dui)于直流電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)、同(tong)步電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)和感應(ying)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)等各種不(bu)同(tong)類型的(de)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)，必須分別(bie)采用(yong)適當的(de)制動電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)路。

3、控制機構

構(gou)建機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)平(ping)臺的(de)(de)(de)核(he)心是建立機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)控(kong)制系(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)。首先需要選擇和(he)硬(ying)件(jian)平(ping)臺，控(kong)制系(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)硬(ying)件(jian)平(ping)臺對于(yu)系(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)的(de)(de)(de)開(kai)(kai)放性(xing)(xing)、實(shi)現(xian)方式和(he)開(kai)(kai)發(fa)工作量(liang)有(you)很大(da)的(de)(de)(de)影響。一(yi)般常用的(de)(de)(de)控(kong)制系(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)硬(ying)件(jian)平(ping)臺應滿足：硬(ying)件(jian)系(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)基于(yu)標(biao)準(zhun)總(zong)線(xian)機(ji)(ji)構(gou)，具(ju)有(you)可伸(shen)縮性(xing)(xing)；硬(ying)件(jian)結構(gou)具(ju)有(you)必要的(de)(de)(de)實(shi)時(shi)計(ji)算能力；硬(ying)件(jian)系(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)模塊化(hua)，便于(yu)添加或更改各種接(jie)口、傳感器(qi)(qi)和(he)特殊(shu)計(ji)算機(ji)(ji)等；低成(cheng)本。到目前(qian)為止，一(yi)般機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)控(kong)制系(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)的(de)(de)(de)硬(ying)件(jian)平(ping)臺可以大(da)致分(fen)為兩類：基于(yu)VME總(zong)線(xian)（Versamodel Eurocard由Motorola公司1981年推出的(de)(de)(de)第一(yi)代32位工業(ye)開(kai)(kai)放標(biao)準(zhun)總(zong)線(xian)）的(de)(de)(de)系(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)和(he)基于(yu)PC總(zong)線(xian)的(de)(de)(de)系(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)。近年來，隨著PC機(ji)(ji)性(xing)(xing)能的(de)(de)(de)快速發(fa)展，可靠(kao)性(xing)(xing)大(da)為提高，價格卻大(da)幅(fu)度(du)降低，以PC機(ji)(ji)為核(he)心的(de)(de)(de)控(kong)制系(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)已廣泛被機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)控(kong)制領域所接(jie)受(shou)。