一、搬運機械手有哪些形式

1、圓柱坐標式機械手

圓(yuan)柱坐標式機械手(shou)是應用最多的(de)一(yi)種形(xing)式，它適用于搬運(yun)和測量工件。具有直(zhi)觀性好、結構(gou)簡單、本體占用的(de)空(kong)間較小(xiao)的(de)特點。其動作范圍可分為：一(yi)個(ge)旋轉運(yun)動，一(yi)個(ge)直(zhi)線(xian)運(yun)動加(jia)一(yi)個(ge)不在直(zhi)線(xian)運(yun)動所在平面內的(de)旋轉運(yun)動，兩個(ge)直(zhi)線(xian)運(yun)動加(jia)一(yi)個(ge)旋轉運(yun)動。

2、直角坐標式機械手

直(zhi)角坐標式機械手是適(shi)合(he)(he)于(yu)工作位置成(cheng)行排列或(huo)傳送(song)帶配合(he)(he)使用的(de)一種機械手。它的(de)手臂可(ke)以伸縮(suo)，左右(you)和(he)上下(xia)移動(dong)，按直(zhi)角坐標形(xing)式x、y、z這(zhe)3個(ge)(ge)(ge)方(fang)向(xiang)的(de)直(zhi)線進行運(yun)(yun)動(dong)。其工作范圍可(ke)以是1個(ge)(ge)(ge)直(zhi)線運(yun)(yun)動(dong)、2個(ge)(ge)(ge)直(zhi)線運(yun)(yun)動(dong)或(huo)是3個(ge)(ge)(ge)直(zhi)線運(yun)(yun)動(dong)。如在x、y、z這(zhe)3個(ge)(ge)(ge)直(zhi)線運(yun)(yun)動(dong)方(fang)向(xiang)上各具有A、B、C的(de)3個(ge)(ge)(ge)回轉運(yun)(yun)動(dong)，即構成(cheng)6個(ge)(ge)(ge)自由度(du)。

3、關節式機械手

關(guan)節式(shi)機(ji)械手是一(yi)種適用(yong)于靠近(jin)機(ji)體操(cao)作(zuo)的傳動形式(shi)。它像人手一(yi)樣有肘(zhou)關(guan)節，可實現(xian)多個自由度(du)，動作(zuo)比較靈活，適于在(zai)狹(xia)窄空間工作(zuo)。

4、球坐標式機械手

球(qiu)坐標式機械(xie)手是一(yi)種自(zi)由度較(jiao)多(duo)、用途(tu)較(jiao)廣的機械(xie)手。球(qiu)坐標式機械(xie)手的工作范圍(wei)包括(kuo)一(yi)個旋轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)運(yun)動(dong)(dong)、兩個旋轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)運(yun)動(dong)(dong)、兩個旋轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)運(yun)動(dong)(dong)加一(yi)個直(zhi)線(xian)運(yun)動(dong)(dong)。

二、搬運機械手設計要點

工業機械手近年來發展成為高科技自動化生產設備，是工業機器人的(de)一(yi)種(zhong)。特點(dian)是(shi)可通過(guo)編(bian)程來完成各種(zhong)預期的(de)作(zuo)業任務，搬運機械(xie)手手部設(she)計需要考慮以下幾點(dian)：

1、手部設計

搬運機械手手部設(she)計需要考慮以下幾點：

（1）保證足夠的夾持力。

（2）手(shou)指間應有最小的(de)開(kai)閉角(jiao)。

（3）工件在整個過(guo)程中的精準定位。

（4）應具有足(zu)夠的(de)強度和剛度。

（5）應考慮被抓(zhua)取對象的要求。

2、腕部設計

腕部在整個機械手中起到了(le)重要(yao)的(de)鏈接和支撐作用，在進行腕部設計時要(yao)注(zhu)意以下幾點：

（1）結構(gou)簡單，控制重量。

（2）靈活可靠，良好(hao)的密封性。

（3）管(guan)線(xian)的布(bu)置和潤滑/維修/調整。

（4）自由(you)度和(he)工(gong)作環境(jing)的影(ying)響(xiang)。

3、手臂部設計

搬運(yun)機械(xie)手(shou)臂部設(she)計(ji)需要考慮以下幾點：

（1）保證手(shou)臂的(de)剛度。

（2）良好(hao)的導(dao)向性。

（3）偏重(zhong)力矩(ju)要小(xiao)。

（4）平穩移動，精準定位。