一、搬運機械手有哪些形式

1、圓柱坐標式機械手

圓柱坐標式機械手(shou)是應用最多的一(yi)種形式，它適用于搬運(yun)和(he)測量工件(jian)。具有(you)直觀(guan)性(xing)好、結構簡單、本(ben)體占用的空間較小(xiao)的特點。其動作(zuo)范圍可分為(wei)：一(yi)個(ge)旋轉(zhuan)運(yun)動，一(yi)個(ge)直線運(yun)動加一(yi)個(ge)不在直線運(yun)動所在平面內的旋轉(zhuan)運(yun)動，兩個(ge)直線運(yun)動加一(yi)個(ge)旋轉(zhuan)運(yun)動。

2、直角坐標式機械手

直(zhi)角坐(zuo)標(biao)式機(ji)(ji)械(xie)手是適(shi)合于(yu)工作位置成行(xing)排列(lie)或傳送帶配合使用的一種機(ji)(ji)械(xie)手。它的手臂可(ke)(ke)以伸縮，左右和上(shang)下移動(dong)，按直(zhi)角坐(zuo)標(biao)形(xing)式x、y、z這(zhe)3個(ge)方(fang)(fang)向的直(zhi)線(xian)進行(xing)運(yun)動(dong)。其工作范(fan)圍可(ke)(ke)以是1個(ge)直(zhi)線(xian)運(yun)動(dong)、2個(ge)直(zhi)線(xian)運(yun)動(dong)或是3個(ge)直(zhi)線(xian)運(yun)動(dong)。如在x、y、z這(zhe)3個(ge)直(zhi)線(xian)運(yun)動(dong)方(fang)(fang)向上(shang)各具有(you)A、B、C的3個(ge)回轉運(yun)動(dong)，即(ji)構成6個(ge)自由度。

3、關節式機械手

關(guan)節式(shi)機械手是(shi)一(yi)種(zhong)適(shi)用(yong)于靠近機體操作(zuo)(zuo)的傳動(dong)形式(shi)。它像人(ren)手一(yi)樣有肘關(guan)節，可實(shi)現多(duo)個自由度，動(dong)作(zuo)(zuo)比較靈活，適(shi)于在狹窄空間工作(zuo)(zuo)。

4、球坐標式機械手

球坐(zuo)標式機械(xie)手是一種自由度(du)較(jiao)多、用(yong)途較(jiao)廣的機械(xie)手。球坐(zuo)標式機械(xie)手的工作范圍包(bao)括一個(ge)旋轉(zhuan)運(yun)動、兩(liang)個(ge)旋轉(zhuan)運(yun)動、兩(liang)個(ge)旋轉(zhuan)運(yun)動加一個(ge)直線運(yun)動。

二、搬運機械手設計要點

工業機械手近年來發展成為高科技自動化生產設備，是工業機器人的一種。特點是(shi)可通過編程來完成各種預期(qi)的作(zuo)業任務，搬運機(ji)械手(shou)手(shou)部設計需要考慮(lv)以下幾點：

1、手部設計

搬運機械手(shou)手(shou)部設(she)計(ji)需要(yao)考慮以下幾點：

（1）保證足夠的夾持力。

（2）手指(zhi)間應有最小(xiao)的開閉角。

（3）工件在整個過程中的精(jing)準定位。

（4）應具(ju)有足夠的強度(du)(du)和(he)剛度(du)(du)。

（5）應考(kao)慮被抓取對象的要求。

2、腕部設計

腕部在整個機械手中起到(dao)了重要的(de)鏈接和(he)支撐作用，在進(jin)行(xing)腕部設計時要注(zhu)意以下幾點：

（1）結構簡單，控制重量。

（2）靈(ling)活可(ke)靠，良好(hao)的密封性。

（3）管線的布置和潤滑(hua)/維修/調(diao)整。

（4）自(zi)由度和工作環(huan)境的影響。

3、手臂部設計

搬運機械手臂部設計需要考慮以(yi)下幾點：

（1）保證手臂的剛度。

（2）良好的導向性。

（3）偏重力矩要小。

（4）平穩移(yi)動，精準定位。