一、四足仿生機器人行走原理

四(si)(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)仿生機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)利用了(le)曲桿和連桿，使(shi)四(si)(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)仿生機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)交(jiao)替(ti)驅(qu)動，模擬動物的(de)(de)(de)四(si)(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)行走(zou)。簡單(dan)的(de)(de)(de)步態設計完成之后將(jiang)其組合起(qi)來，并與紅外接(jie)近傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)連接(jie)，根據紅外接(jie)近傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)的(de)(de)(de)工(gong)作原(yuan)理，變(bian)成能夠跟蹤光(guang)(guang)源(yuan)的(de)(de)(de)四(si)(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)仿生機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)。當(dang)四(si)(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)仿生機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)在(zai)前進的(de)(de)(de)過程中(zhong)，機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)檢測到(dao)正(zheng)前方10cm處(chu)有障(zhang)礙物的(de)(de)(de)時候(hou)，四(si)(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)仿生機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)將(jiang)選(xuan)擇后退；當(dang)機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)檢測到(dao)左(zuo)(zuo)側10cm處(chu)有障(zhang)礙物的(de)(de)(de)時候(hou)，四(si)(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)仿生機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)選(xuan)擇接(jie)近光(guang)(guang)源(yuan)的(de)(de)(de)一側，即機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)向(xiang)右轉(zhuan)；當(dang)機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)檢測到(dao)右側10cm處(chu)有障(zhang)礙物的(de)(de)(de)時候(hou)選(xuan)擇向(xiang)左(zuo)(zuo)轉(zhuan)。傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)與四(si)(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)仿生機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)步態融(rong)合在(zai)一起(qi)，實現四(si)(si)(si)足(zu)(zu)(zu)(zu)仿生機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)光(guang)(guang)源(yuan)跟蹤。

二、四足仿生機器人三大應用場景介紹

由于四足仿生機器人可以適應復雜的環境，因此四足仿生機器人的應用場景廣泛，但目前四足仿生機器人發展還不夠完善，大多數四足仿生機器人還停留在實驗室研究和演示階段，因此四足仿生機器人的應用都是潛在的，最為(wei)常見(jian)的有這三(san)種：

第一種為野外環境下的運輸工具。在野外環境下，現有的人造陸地運(yun)輸(shu)工具(ju)都難(nan)以(yi)應(ying)用，大多需要(yao)人力和畜力等傳統運(yun)輸(shu)方式。而(er)四足仿生機器(qi)人能夠在復雜的野外環境下靈活(huo)運(yun)動(dong)，并可以(yi)承擔(dan)大量負載，因此四足仿生機器(qi)人可以(yi)作為一種潛在的運(yun)輸(shu)工具(ju)幫助人類完(wan)成野外的運(yun)輸(shu)任務。

第二種為危險環境下的偵查工具。在危險(xian)的(de)(de)環境中(zhong)，如地震災區和戰場，存在很多需要探索(suo)(suo)但人(ren)力難以(yi)(yi)到(dao)達(da)的(de)(de)區域。四(si)足(zu)動(dong)物有著比人(ren)類更(geng)強大的(de)(de)運動(dong)能力，所(suo)以(yi)(yi)四(si)足(zu)仿生機(ji)器人(ren)有著潛在的(de)(de)幫(bang)助人(ren)類探索(suo)(suo)復雜危險(xian)的(de)(de)未(wei)知環境的(de)(de)能力。針對不同的(de)(de)任(ren)務機(ji)器人(ren)可(ke)以(yi)(yi)搭載(zai)不同的(de)(de)傳感(gan)器，在災區救援中(zhong)四(si)足(zu)仿生機(ji)器人(ren)可(ke)以(yi)(yi)幫(bang)助人(ren)類發現幸存人(ren)員；在戰場上四(si)足(zu)仿生機(ji)器人(ren)可(ke)以(yi)(yi)幫(bang)助士(shi)兵(bing)完成預探索(suo)(suo)任(ren)務，減(jian)少人(ren)員傷(shang)亡。

第三種為服務型四足仿生機器人。四(si)足仿(fang)生機器人可以完成四(si)足動(dong)物(wu)（如貓、狗等(deng)）的(de)行為(wei)，如導盲和作為(wei)寵物(wu)等(deng)，卻省去(qu)了吃飯睡覺(jue)等(deng)普通動(dong)物(wu)必(bi)不可少的(de)行為(wei)，并且無需長(chang)時間(jian)的(de)人為(wei)訓練(lian)。因此四(si)足仿(fang)生機器人可以作為(wei)潛在的(de)服務(wu)型機器人，相比于普通的(de)四(si)足動(dong)物(wu)有(you)著方便(bian)、潔凈等(deng)優勢。