一、神經外科手術機器人能治哪些病

神經外科手術機器人，主要用于腦(nao)出血、三叉(cha)神經(jing)痛(tong)(tong)、顱內腫(zhong)瘤、癲癇(xian)、帕金森病(bing)等(deng)神經(jing)外(wai)科(ke)領(ling)域，包括顱內血腫(zhong)穿刺(ci)引流術(shu)、三叉(cha)神經(jing)痛(tong)(tong)球囊壓迫術(shu)、顱內病(bing)變(bian)活檢術(shu)、顱內深部電(dian)極(ji)植(zhi)入、腦(nao)深部電(dian)刺(ci)激(ji)器植(zhi)入術(shu)等(deng)多種神經(jing)外(wai)科(ke)手術(shu)類型(xing)。

1、顱內血腫穿刺引流術

神經外科手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)(shu)機器人具(ju)有(you)微創、定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)精度(du)高、便于(yu)(yu)根(gen)據血腫形(xing)狀進行手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)(shu)規劃(hua)(hua)等(deng)優(you)點(dian)，機器人輔助立體定(ding)(ding)(ding)(ding)向技術(shu)(shu)(shu)(shu)提供三維可(ke)視(shi)化(hua)技術(shu)(shu)(shu)(shu)和(he)多模態圖像融合技術(shu)(shu)(shu)(shu)，幫助醫生(sheng)(sheng)規劃(hua)(hua)最佳(jia)穿刺路徑。機械臂可(ke)自(zi)由(you)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)于(yu)(yu)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)(shu)目(mu)標(biao)(biao)，精度(du)控制在1mm以內。對于(yu)(yu)高血壓腦出血患者而言，特別(bie)是丘腦、腦干(gan)等(deng)重要功能(neng)區(qu)出血，無(wu)框立體定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)血腫穿刺引流是一(yi)種及時、安全、有(you)效(xiao)(xiao)的治療(liao)方法，能(neng)更好(hao)地改善(shan)患者的神經功能(neng)和(he)遠期生(sheng)(sheng)活(huo)質量(liang)。充分掌握手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)(shu)指征(zheng)，準確的術(shu)(shu)(shu)(shu)前目(mu)標(biao)(biao)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)和(he)軌跡規劃(hua)(hua)，正(zheng)確的術(shu)(shu)(shu)(shu)中操作(zuo)，完善(shan)的術(shu)(shu)(shu)(shu)后治療(liao)方案，可(ke)以充分發揮無(wu)框架立體定(ding)(ding)(ding)(ding)向技術(shu)(shu)(shu)(shu)的優(you)勢，是一(yi)種安全有(you)效(xiao)(xiao)的血腫清除和(he)引流治療(liao)方法。

2、三叉神經痛球囊壓迫術

對(dui)于不能耐受微血管減(jian)壓(ya)術(shu)(shu)(shu)的三叉神(shen)經痛患(huan)者或者微血管減(jian)壓(ya)術(shu)(shu)(shu)后疼痛復發(fa)的患(huan)者，可以行球囊壓(ya)迫術(shu)(shu)(shu)以解除(chu)面(mian)部(bu)疼痛，但(dan)從面(mian)部(bu)盲穿卵(luan)圓孔(kong)需(xu)要一(yi)定(ding)的經驗和(he)技巧(qiao)，對(dui)部(bu)分(fen)術(shu)(shu)(shu)者有(you)一(yi)定(ding)的困(kun)難(nan)，用(yong)機器人定(ding)位卵(luan)圓孔(kong)，計劃手(shou)術(shu)(shu)(shu)路徑，直接引導穿刺針進(jin)入卵(luan)圓孔(kong)，可以幫助術(shu)(shu)(shu)者順利完成手(shou)術(shu)(shu)(shu)。

3、顱內病變活檢術

隨著影像學技(ji)術(shu)(shu)(shu)的(de)進(jin)步(bu)，顱(lu)內病(bing)(bing)變的(de)確(que)診(zhen)率得到明(ming)顯(xian)提高，但仍有部分(fen)病(bing)(bing)灶無法從(cong)影像學上判(pan)定(ding)其性質，而開顱(lu)活檢(jian)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)的(de)創傷大，患(huan)者一般(ban)難以接受。CT/MRI引導下的(de)立(li)(li)體(ti)(ti)定(ding)向(xiang)(xiang)顱(lu)內病(bing)(bing)變活檢(jian)術(shu)(shu)(shu)是病(bing)(bing)變性質確(que)診(zhen)的(de)可(ke)靠手(shou)(shou)段。在實施有框(kuang)架(jia)立(li)(li)體(ti)(ti)定(ding)向(xiang)(xiang)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)時，患(huan)者需在行影像學檢(jian)查前安裝立(li)(li)體(ti)(ti)定(ding)向(xiang)(xiang)框(kuang)架(jia).這一過程可(ke)能(neng)(neng)會因增加患(huan)者的(de)疼痛刺激，導致患(huan)者產(chan)生恐懼(ju)感不能(neng)(neng)配合手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)，兒(er)童患(huan)者尤其差。機器(qi)人輔助無框(kuang)架(jia)立(li)(li)體(ti)(ti)定(ding)向(xiang)(xiang)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)可(ke)以避免(mian)上述限制，工作(zuo)區(qu)間大，無死角，定(ding)位精度(du)高，可(ke)以從(cong)各方位、不同角度(du)對顱(lu)內病(bing)(bing)變實施活檢(jian)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)，較框(kuang)架(jia)立(li)(li)體(ti)(ti)定(ding)向(xiang)(xiang)手(shou)(shou)術(shu)(shu)(shu)有較大的(de)優越性。

4、癲癇顱內深部電極植入術

雖然(ran)現階段對(dui)癲(dian)(dian)(dian)癇灶(zao)(zao)的(de)無創定(ding)(ding)(ding)位(wei)技(ji)術(shu)有(you)了很大發展，但仍有(you)很大比例(li)的(de)難治性癲(dian)(dian)(dian)癇患(huan)者(zhe)無法通過無創檢查來確(que)定(ding)(ding)(ding)癲(dian)(dian)(dian)癇病灶(zao)(zao)的(de)位(wei)置。對(dui)于此類的(de)癲(dian)(dian)(dian)癇患(huan)者(zhe)，行顱內電(dian)極植(zhi)入(ru)（SEEG/ECoG）是一(yi)種最好的(de)選擇，而顱內深部電(dian)極（SEEG）因為創傷小、安全性高、定(ding)(ding)(ding)位(wei)范圍立體，在近幾(ji)年在國(guo)內外(wai)得(de)到了迅速(su)的(de)發展。在進行SEEG植(zhi)入(ru)手術(shu)時，通常有(you)機(ji)器人輔助手術(shu)和(he)框(kuang)架(jia)手術(shu)兩種方式，機(ji)器人手術(shu)相(xiang)對(dui)框(kuang)架(jia)手術(shu)優勢明顯：

（1）安全：機(ji)器人輔助系統(tong)在手術中(zhong)充分(fen)發揮了它“智能(neng)”的優(you)勢。醫(yi)生使用三(san)維技術，可(ke)以在設定每根顱(lu)內電極植(zhi)入的軌跡時(shi)，清晰的觀(guan)察到重要功(gong)能(neng)區(qu)(qu)和血管密(mi)集(ji)區(qu)(qu)的位置。這(zhe)一優(you)勢有助于避開顱(lu)腦內重要結構，提高手術安全性。

（2）微創：使(shi)用此設備不(bu)需要在(zai)手術前安裝沉重的(de)(de)定位框架，植(zhi)(zhi)入(ru)中也(ye)只是在(zai)顱骨上進行(xing)一個直徑1毫(hao)米多的(de)(de)鉆孔就可以順利完(wan)成植(zhi)(zhi)入(ru)。

（3）靈活(huo)：靈活(huo)的(de)機械(xie)臂和清晰直觀的(de)三維顯示使電(dian)極(ji)置(zhi)入路(lu)(lu)徑(jing)的(de)選擇范圍(wei)也變得更大(da)，方便醫(yi)生選擇更加(jia)合適(shi)的(de)路(lu)(lu)徑(jing)進行(xing)植(zhi)入。

（4）高效(xiao)(xiao)：術中機器人的(de)機械臂根據(ju)術前設計好的(de)電極植入(ru)方案(an)計劃，自動(dong)定位(wei)電極置入(ru)的(de)部位(wei)及方向(xiang)，每(mei)根電極植入(ru)僅需(xu)要2至3分鐘即可完成，遠高于有框架手術的(de)7-10分鐘/根的(de)工作(zuo)效(xiao)(xiao)率。

5、腦深部刺激器植入術

部(bu)分(fen)帕金森及其(qi)它運動障礙病(bing)患(huan)(huan)者進(jin)(jin)行(xing)有(you)(you)框架DBS植入手術前(qian)因(yin)無(wu)法控制的(de)運動，導(dao)致術前(qian)定(ding)位(wei)影像無(wu)法完成，另(ling)有(you)(you)部(bu)分(fen)患(huan)(huan)者不(bu)能耐受術中局麻植入顱(lu)內電極、術中測試電信號以(yi)及測試臨床癥狀有(you)(you)無(wu)好轉等程序，需在(zai)全麻下(xia)進(jin)(jin)行(xing)手術。這些患(huan)(huan)者更(geng)(geng)多的(de)依靠解(jie)剖(pou)來定(ding)位(wei)靶點(dian)，因(yin)此對(dui)于精(jing)準度的(de)要求(qiu)也更(geng)(geng)高。利(li)用機器人進(jin)(jin)行(xing)顱(lu)內電極的(de)植入，可以(yi)在(zai)術前(qian)患(huan)(huan)者狀態好的(de)時(shi)候擇期(qi)進(jin)(jin)行(xing)影像學檢(jian)查，提前(qian)制定(ding)手術計(ji)劃，避免了患(huan)(huan)者手術當日安裝框架后定(ding)位(wei)可能出現(xian)的(de)各種(zhong)問題(ti)，且(qie)機器人手術的(de)誤差更(geng)(geng)小，可以(yi)更(geng)(geng)精(jing)準的(de)引(yin)導(dao)電極進(jin)(jin)入預定(ding)靶點(dian)。

二、神經外科手術機器人有哪些局限性

手術機器人給臨床帶來(lai)的(de)益(yi)處(chu)已越(yue)來(lai)越(yue)多(duo)的(de)被神外同行認識，它(ta)有哪些(xie)局限性，實際應用中應該注意些(xie)什么問題(ti)呢(ni)？

事實上(shang)，任何一種新的(de)技術(shu)，我們都要抱持積(ji)極學(xue)習(xi)、深入鉆研又嚴(yan)謹(jin)客觀的(de)態度。

首(shou)先，神外機器人系統(tong)盡管(guan)擁(yong)有多個(ge)自由度轉(zhuan)軸，其在實際操(cao)作中仍存在一定(ding)(ding)的(de)“盲(mang)區”，機器人固定(ding)(ding)連(lian)接裝置和(he)/或神外頭架也可能阻擋操(cao)作路(lu)徑。這(zhe)需要周(zhou)密的(de)術(shu)前設(she)計(ji)和(he)體(ti)位(wei)/頭位(wei)設(she)置以(yi)規避(bi)。

其次，神外機器人(ren)輔(fu)助(zhu)手術的(de)精度(du)同樣受注冊誤差(cha)、術中腦位移（brain shift）等因素影響(xiang)。不(bu)斷改(gai)進、優化(hua)的(de)機器人(ren)注冊方式可能有(you)助(zhu)于減少誤差(cha)，還有(you)學者提出未來術中MRI和機器人(ren)的(de)聯(lian)合應(ying)用將(jiang)最(zui)大程度(du)減少腦位移的(de)影響(xiang)。

再次，過度(du)依(yi)(yi)賴手術機(ji)器人不利于神(shen)外醫生(sheng)對(dui)組織(zhi)三(san)維位置和解剖空間感的建立，類似(si)于司機(ji)駕(jia)車過度(du)依(yi)(yi)賴導航會妨礙形(xing)成“心智地(di)圖”。

最后，許多神經外科手術機器人雖(sui)已具備簡(jian)單(dan)的(de)碰觸反饋機(ji)制(zhi)（如(ru)遇阻力停(ting)止運動(dong)），但(dan)尚無(wu)法感知組織溫度、質地、波(bo)動(dong)等精細信(xin)息。安全精準的(de)手術離不(bu)開醫(yi)生(sheng)(sheng)的(de)綜合判斷和主導(dao)角色(se)。簡(jian)言之(zhi)，將(jiang)機(ji)器(qi)人引入手術的(de)目(mu)的(de)是協助醫(yi)生(sheng)(sheng)，而并不(bu)能取代醫(yi)生(sheng)(sheng)。