一、神經外科手術機器人能治哪些病

神經外科手術機器人，主要(yao)用于腦出血、三(san)叉神經(jing)(jing)痛、顱(lu)內腫(zhong)瘤、癲癇、帕(pa)金(jin)森病等神經(jing)(jing)外科(ke)領域，包括顱(lu)內血腫(zhong)穿(chuan)刺(ci)引流術、三(san)叉神經(jing)(jing)痛球囊壓(ya)迫術、顱(lu)內病變活檢術、顱(lu)內深部電極植(zhi)入(ru)(ru)、腦深部電刺(ci)激器植(zhi)入(ru)(ru)術等多種(zhong)神經(jing)(jing)外科(ke)手(shou)術類型。

1、顱內血腫穿刺引流術

神經外科手(shou)(shou)術(shu)(shu)機(ji)器(qi)人具有(you)微創(chuang)、定位(wei)精度高(gao)、便于(yu)根據血(xue)(xue)腫形(xing)狀進行手(shou)(shou)術(shu)(shu)規劃等優點，機(ji)器(qi)人輔助立(li)體(ti)定向技(ji)術(shu)(shu)提(ti)供三維可(ke)視化技(ji)術(shu)(shu)和(he)(he)多模態(tai)圖像融合(he)技(ji)術(shu)(shu)，幫助醫(yi)生規劃最佳穿刺路徑。機(ji)械臂可(ke)自由定位(wei)于(yu)手(shou)(shou)術(shu)(shu)目標(biao)，精度控制在(zai)1mm以(yi)(yi)內(nei)。對(dui)于(yu)高(gao)血(xue)(xue)壓(ya)腦出血(xue)(xue)患者(zhe)而言，特別是丘(qiu)腦、腦干等重要功能(neng)區出血(xue)(xue)，無(wu)框(kuang)立(li)體(ti)定位(wei)血(xue)(xue)腫穿刺引流是一種(zhong)及時(shi)、安全(quan)、有(you)效的治(zhi)療方(fang)(fang)法(fa)(fa)，能(neng)更好地改善(shan)(shan)患者(zhe)的神經功能(neng)和(he)(he)遠(yuan)期生活質量。充(chong)分掌握手(shou)(shou)術(shu)(shu)指征，準確的術(shu)(shu)前目標(biao)定位(wei)和(he)(he)軌跡規劃，正確的術(shu)(shu)中操作，完(wan)善(shan)(shan)的術(shu)(shu)后治(zhi)療方(fang)(fang)案，可(ke)以(yi)(yi)充(chong)分發(fa)揮(hui)無(wu)框(kuang)架立(li)體(ti)定向技(ji)術(shu)(shu)的優勢(shi)，是一種(zhong)安全(quan)有(you)效的血(xue)(xue)腫清除和(he)(he)引流治(zhi)療方(fang)(fang)法(fa)(fa)。

2、三叉神經痛球囊壓迫術

對于不能(neng)耐受微血管(guan)減壓(ya)術(shu)的(de)三(san)叉神經(jing)痛患者(zhe)(zhe)(zhe)或(huo)者(zhe)(zhe)(zhe)微血管(guan)減壓(ya)術(shu)后疼(teng)痛復(fu)發(fa)的(de)患者(zhe)(zhe)(zhe)，可(ke)以行球囊壓(ya)迫術(shu)以解除(chu)面部疼(teng)痛，但從面部盲穿卵(luan)(luan)圓(yuan)孔需要一定(ding)(ding)的(de)經(jing)驗和技巧，對部分術(shu)者(zhe)(zhe)(zhe)有一定(ding)(ding)的(de)困難，用機器(qi)人定(ding)(ding)位卵(luan)(luan)圓(yuan)孔，計劃手術(shu)路徑，直接引導穿刺針(zhen)進入(ru)卵(luan)(luan)圓(yuan)孔，可(ke)以幫助術(shu)者(zhe)(zhe)(zhe)順利(li)完成手術(shu)。

3、顱內病變活檢術

隨著影像學(xue)技術(shu)(shu)的進步，顱內(nei)病(bing)變(bian)的確(que)診率(lv)得(de)到明顯提高，但(dan)仍有部分(fen)病(bing)灶無(wu)法(fa)從(cong)(cong)影像學(xue)上(shang)(shang)判定(ding)(ding)其性質(zhi)，而(er)開(kai)顱活檢(jian)手(shou)(shou)術(shu)(shu)的創傷大(da)，患(huan)者一般難以接受。CT/MRI引導(dao)下(xia)的立體(ti)(ti)定(ding)(ding)向(xiang)顱內(nei)病(bing)變(bian)活檢(jian)術(shu)(shu)是病(bing)變(bian)性質(zhi)確(que)診的可靠手(shou)(shou)段(duan)。在(zai)實施(shi)有框架立體(ti)(ti)定(ding)(ding)向(xiang)手(shou)(shou)術(shu)(shu)時(shi)，患(huan)者需在(zai)行影像學(xue)檢(jian)查前安裝(zhuang)立體(ti)(ti)定(ding)(ding)向(xiang)框架.這一過程可能(neng)會因增加(jia)患(huan)者的疼(teng)痛刺(ci)激，導(dao)致患(huan)者產生恐懼感(gan)不能(neng)配合手(shou)(shou)術(shu)(shu)，兒童患(huan)者尤其差(cha)。機(ji)器人輔助無(wu)框架立體(ti)(ti)定(ding)(ding)向(xiang)手(shou)(shou)術(shu)(shu)可以避免上(shang)(shang)述限(xian)制(zhi)，工作區間(jian)大(da)，無(wu)死角，定(ding)(ding)位精度(du)高，可以從(cong)(cong)各方位、不同角度(du)對(dui)顱內(nei)病(bing)變(bian)實施(shi)活檢(jian)手(shou)(shou)術(shu)(shu)，較框架立體(ti)(ti)定(ding)(ding)向(xiang)手(shou)(shou)術(shu)(shu)有較大(da)的優(you)越性。

4、癲癇顱內深部電極植入術

雖然現階(jie)段對癲(dian)癇灶的(de)(de)無創定位技術有(you)了很大發展，但仍有(you)很大比例的(de)(de)難治性(xing)癲(dian)癇患(huan)(huan)者(zhe)無法通(tong)過無創檢(jian)查來確定癲(dian)癇病灶的(de)(de)位置。對于此類的(de)(de)癲(dian)癇患(huan)(huan)者(zhe)，行顱內電(dian)極(ji)植入（SEEG/ECoG）是(shi)一(yi)種最好的(de)(de)選擇，而顱內深部電(dian)極(ji)（SEEG）因為創傷小(xiao)、安全(quan)性(xing)高、定位范圍立體(ti)，在近幾年在國內外(wai)得到(dao)了迅速的(de)(de)發展。在進行SEEG植入手術時，通(tong)常(chang)有(you)機器人輔助(zhu)手術和框架(jia)手術兩種方(fang)式，機器人手術相對框架(jia)手術優勢明顯：

（1）安全：機器人輔助(zhu)(zhu)系統在(zai)手術(shu)中充(chong)分(fen)發揮(hui)了它“智能(neng)”的(de)優(you)(you)勢(shi)。醫(yi)生使用三維技(ji)術(shu)，可以在(zai)設定每根顱(lu)內電極植(zhi)入的(de)軌跡時(shi)，清(qing)晰的(de)觀察到重要(yao)功能(neng)區和血(xue)管(guan)密集區的(de)位(wei)置。這一優(you)(you)勢(shi)有(you)助(zhu)(zhu)于避開(kai)顱(lu)腦內重要(yao)結(jie)構，提高手術(shu)安全性。

（2）微創：使用此設備不需要在手術前安裝沉重的(de)(de)定(ding)位框架，植(zhi)入中也只是(shi)在顱骨上(shang)進行一個直徑1毫米多的(de)(de)鉆(zhan)孔就可以順(shun)利完(wan)成植(zhi)入。

（3）靈活(huo)：靈活(huo)的(de)機械臂和(he)清(qing)晰直觀的(de)三維(wei)顯示使(shi)電(dian)極置入路徑(jing)(jing)的(de)選(xuan)擇(ze)范圍也變得更(geng)大，方便醫生選(xuan)擇(ze)更(geng)加合適的(de)路徑(jing)(jing)進行(xing)植入。

（4）高效(xiao)：術中機器人的(de)(de)機械臂根(gen)據術前設計好的(de)(de)電極(ji)植(zhi)(zhi)入(ru)(ru)方案(an)計劃，自動(dong)定位(wei)電極(ji)置入(ru)(ru)的(de)(de)部位(wei)及方向，每根(gen)電極(ji)植(zhi)(zhi)入(ru)(ru)僅需要2至(zhi)3分鐘(zhong)即可完成，遠高于(yu)有框(kuang)架手術的(de)(de)7-10分鐘(zhong)/根(gen)的(de)(de)工作效(xiao)率。

5、腦深部刺激器植入術

部(bu)分(fen)帕金森及(ji)其(qi)它運(yun)動障礙病患(huan)(huan)(huan)者(zhe)進行有框(kuang)架(jia)DBS植入手術(shu)前(qian)(qian)因無法(fa)控制的運(yun)動，導致(zhi)術(shu)前(qian)(qian)定(ding)位(wei)(wei)影(ying)像(xiang)無法(fa)完(wan)成，另有部(bu)分(fen)患(huan)(huan)(huan)者(zhe)不(bu)能(neng)耐受(shou)術(shu)中(zhong)局麻(ma)植入顱內電極(ji)(ji)、術(shu)中(zhong)測(ce)試電信號以及(ji)測(ce)試臨床癥狀(zhuang)有無好(hao)轉等程序(xu)，需在全麻(ma)下進行手術(shu)。這(zhe)些患(huan)(huan)(huan)者(zhe)更多的依靠解剖來定(ding)位(wei)(wei)靶點，因此對(dui)于精準度(du)的要求也更高(gao)。利用機(ji)器人進行顱內電極(ji)(ji)的植入，可(ke)(ke)(ke)以在術(shu)前(qian)(qian)患(huan)(huan)(huan)者(zhe)狀(zhuang)態好(hao)的時(shi)候擇期進行影(ying)像(xiang)學(xue)檢查，提前(qian)(qian)制定(ding)手術(shu)計劃，避免了患(huan)(huan)(huan)者(zhe)手術(shu)當日安裝框(kuang)架(jia)后(hou)定(ding)位(wei)(wei)可(ke)(ke)(ke)能(neng)出現的各種問(wen)題，且機(ji)器人手術(shu)的誤差(cha)更小，可(ke)(ke)(ke)以更精準的引導電極(ji)(ji)進入預定(ding)靶點。

二、神經外科手術機器人有哪些局限性

手術機器人給臨床帶來(lai)的(de)益處(chu)已越來(lai)越多的(de)被神(shen)外同(tong)行認識，它有哪些局限(xian)性，實(shi)際(ji)應用中(zhong)應該注意(yi)些什(shen)么問題呢？

事實上(shang)，任(ren)何一種新的技術，我們(men)都要抱持積極學(xue)習、深(shen)入鉆研又嚴謹(jin)客觀(guan)的態(tai)度。

首先(xian)，神外機器(qi)人(ren)系統盡管(guan)擁有多個(ge)自由度轉軸，其在實際操(cao)作中(zhong)仍存在一定(ding)的(de)(de)“盲區”，機器(qi)人(ren)固(gu)定(ding)連接裝(zhuang)置(zhi)(zhi)和/或神外頭架也可能阻擋(dang)操(cao)作路(lu)徑(jing)。這需要(yao)周(zhou)密(mi)的(de)(de)術前設(she)計和體位/頭位設(she)置(zhi)(zhi)以規避(bi)。

其次(ci)，神外機(ji)器(qi)人輔助手術的精度同樣受注冊(ce)誤(wu)差、術中腦位移（brain shift）等因素影響。不斷改(gai)進、優化的機(ji)器(qi)人注冊(ce)方式(shi)可(ke)能有助于減少誤(wu)差，還有學者(zhe)提出(chu)未(wei)來術中MRI和機(ji)器(qi)人的聯(lian)合應用將最大程(cheng)度減少腦位移的影響。

再次，過度(du)依(yi)(yi)賴手術機(ji)器人(ren)不利于神(shen)外醫(yi)生對組織三維位置和解剖空間感的建立，類(lei)似于司(si)機(ji)駕車(che)過度(du)依(yi)(yi)賴導航會妨礙形成“心智地圖(tu)”。

最后，許多神經外科手術機器人雖已(yi)具備簡(jian)單的碰(peng)觸(chu)反饋機制（如遇(yu)阻(zu)力停止運(yun)動(dong)），但尚無法感知(zhi)組(zu)織溫度(du)、質(zhi)地、波(bo)動(dong)等精細信息。安全精準(zhun)的手(shou)(shou)術離(li)不開醫(yi)(yi)生(sheng)(sheng)的綜合判斷和主(zhu)導角色。簡(jian)言之，將機器人(ren)引入手(shou)(shou)術的目的是協助醫(yi)(yi)生(sheng)(sheng)，而并不能取代醫(yi)(yi)生(sheng)(sheng)。