一、自動駕駛系統的定位方法有哪些

目前(qian)使用最廣泛的(de)(de)(de)自(zi)動駕駛定(ding)位(wei)(wei)方法(fa)包括(kuo)融合(he)全球(qiu)定(ding)位(wei)(wei)系統(tong)（GNSS，Global Navigation Satellite System）和慣性導(dao)航系統(tong)（INS，Inertial Navigation System）。其中，GNSS的(de)(de)(de)定(ding)位(wei)(wei)精(jing)度由(you)器件成(cheng)本決(jue)定(ding)，一(yi)般在幾十米到幾厘米級別之間(jian)，精(jing)度越高(gao)(gao)，成(cheng)本也越貴。融合(he)GNSS和INS的(de)(de)(de)定(ding)位(wei)(wei)方法(fa)能(neng)夠(gou)在一(yi)定(ding)程(cheng)度上解決(jue)GNSS在環(huan)境(jing)惡劣(lie)條(tiao)件（高(gao)(gao)樓、樹木遮擋(dang)，大(da)面積水域、隧道等）下定(ding)位(wei)(wei)精(jing)度偏差(cha)較大(da)的(de)(de)(de)影(ying)響，但對(dui)于城市(shi)這樣大(da)范(fan)圍定(ding)位(wei)(wei)條(tiao)件都不(bu)好的(de)(de)(de)情況，單純的(de)(de)(de)GNSS+INS的(de)(de)(de)定(ding)位(wei)(wei)技術還是不(bu)夠(gou)滿足自(zi)動駕駛的(de)(de)(de)需求。

地(di)(di)圖(tu)(tu)輔助(zhu)類定(ding)位方(fang)法(fa)(fa)是(shi)另一種廣泛(fan)使用(yong)的(de)自動(dong)駕駛定(ding)位技術，代表算法(fa)(fa)是(shi)同(tong)步定(ding)位與(yu)地(di)(di)圖(tu)(tu)構建（SLAm，Simultaneous Localization And mapping）。SLAM的(de)目標(biao)是(shi)構建地(di)(di)圖(tu)(tu)的(de)同(tong)時使用(yong)該(gai)地(di)(di)圖(tu)(tu)進行定(ding)位，SLAM通過(guo)傳感(gan)器（攝像頭、Lidar等）觀測(ce)(ce)到(dao)的(de)環(huan)境(jing)特征，確定(ding)當(dang)(dang)前(qian)(qian)車輛(liang)的(de)位置以及(ji)當(dang)(dang)前(qian)(qian)觀測(ce)(ce)目標(biao)的(de)位置，這是(shi)一個(ge)利用(yong)以往(wang)的(de)先驗概(gai)(gai)率(lv)分(fen)布和(he)當(dang)(dang)前(qian)(qian)的(de)觀測(ce)(ce)值來估(gu)計當(dang)(dang)前(qian)(qian)位置的(de)過(guo)程，這一過(guo)程通常(chang)使用(yong)的(de)方(fang)法(fa)(fa)有(you)：貝(bei)葉(xie)斯濾(lv)波器（Bayesian Filter）、卡爾曼濾(lv)波器（Kalman Filter）、擴展卡爾曼濾(lv)波器（Extend Kalman Filter）、粒(li)子濾(lv)波器（Partical Filter）等，這些(xie)都是(shi)基于(yu)概(gai)(gai)率(lv)和(he)統計原理的(de)定(ding)位技術。

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二、自動駕駛系統有哪些功能

自動駕駛系統的主要功能全速自(zi)適應巡航、自(zi)動(dong)(dong)泊車(che)、主(zhu)(zhu)動(dong)(dong)車(che)道保(bao)持(chi)、自(zi)動(dong)(dong)變道、限速識別等功能(neng)。L2級別自(zi)動(dong)(dong)駕駛主(zhu)(zhu)要有(you)自(zi)適應巡航系(xi)統、車(che)道保(bao)持(chi)輔助(zhu)功能(neng)、AEB主(zhu)(zhu)動(dong)(dong)剎車(che)系(xi)統，除此之外，還有(you)一(yi)些(xie)適用于(yu)不同(tong)場景(jing)的一(yi)些(xie)駕駛輔助(zhu)功能(neng)。