一、什么是隨動系統
隨動系統servo system，是(shi)(shi)一(yi)(yi)種反(fan)饋控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)。在(zai)這(zhe)種系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)中，輸(shu)(shu)出量是(shi)(shi)機械位(wei)移、速(su)度(du)(du)或者加速(su)度(du)(du)。因此隨(sui)動(dong)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)這(zhe)一(yi)(yi)術語(yu)，與位(wei)置(zhi)或速(su)度(du)(du)，或加速(su)度(du)(du)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)是(shi)(shi)同(tong)義語(yu)。在(zai)隨(sui)動(dong)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)中，有一(yi)(yi)類，它的(de)(de)參考輸(shu)(shu)入(ru)不是(shi)(shi)時間的(de)(de)解析函數，如何(he)變化(hua)事先(xian)并不知道（隨(sui)著(zhu)時間任(ren)(ren)意變化(hua)）。控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)的(de)(de)任(ren)(ren)務是(shi)(shi)在(zai)各種情況下保證輸(shu)(shu)出以一(yi)(yi)定精度(du)(du)跟隨(sui)著(zhu)參考輸(shu)(shu)入(ru)的(de)(de)變化(hua)而(er)變化(hua)。微機位(wei)置(zhi)伺服系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)概述在(zai)自動(dong)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)中，把輸(shu)(shu)出量能夠以一(yi)(yi)定準確度(du)(du)跟隨(sui)輸(shu)(shu)入(ru)量的(de)(de)變化(hua)而(er)變化(hua)的(de)(de)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)稱為(wei)隨(sui)動(dong)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)，亦稱伺服系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)。在(zai)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)中若給定的(de)(de)輸(shu)(shu)入(ru)信(xin)號是(shi)(shi)預先(xian)未知且隨(sui)時間變化(hua)的(de)(de)并且系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)的(de)(de)輸(shu)(shu)出量隨(sui)輸(shu)(shu)入(ru)量的(de)(de)變化(hua)而(er)變化(hua)這(zhe)種系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)就(jiu)稱為(wei)隨(sui)動(dong)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)。快速(su)跟蹤和準確定位(wei)是(shi)(shi)隨(sui)動(dong)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)的(de)(de)兩(liang)個重要(yao)技術指(zhi)標。
二、隨動系統的特點
改變(bian)電(dian)(dian)動(dong)(dong)機電(dian)(dian)樞(shu)回路總電(dian)(dian)阻調(diao)速(su)(su)方法(fa)最(zui)早被(bei)采(cai)用(yong)。該調(diao)速(su)(su)系(xi)統的特點(dian)是(shi)：設計(ji)、安裝(zhuang)、調(diao)試方便、設備線(xian)路簡(jian)單，投資小(xiao)；缺點(dian)是(shi)：電(dian)(dian)動(dong)(dong)機的機械(xie)特性變(bian)軟(ruan)，耗(hao)能多；調(diao)速(su)(su)范圍(wei)(wei)小(xiao)，不平滑。減弱電(dian)(dian)動(dong)(dong)機勵(li)磁磁通調(diao)速(su)(su)方法(fa)調(diao)速(su)(su)范圍(wei)(wei)不大，電(dian)(dian)動(dong)(dong)機的機械(xie)特性變(bian)軟(ruan)，只要求在額定轉(zhuan)速(su)(su)以上升(sheng)速(su)(su)時(shi)采(cai)用(yong)。
改(gai)變電動機的(de)端電壓的(de)調(diao)速(su)(su)方法(fa)調(diao)速(su)(su)系統(tong)調(diao)速(su)(su)范圍大、平(ping)滑性好。常采(cai)用的(de)調(diao)壓調(diao)速(su)(su)方法(fa)是：采(cai)用晶閘管可控整流裝置供電給直流電動機的(de)調(diao)速(su)(su)系統(tong)。
三、隨動系統的基本形式
1、轉速負反饋調速系統的組成、原理及其靜特性
由直流(liu)電(dian)動(dong)機(ji)的特性(xing)方(fang)程可知，電(dian)動(dong)機(ji)轉(zhuan)速(su)隨(sui)著(zhu)負載(zai)增加(jia)而下降的原因是由于(yu)電(dian)樞回(hui)路電(dian)壓降增大之故。如果能夠做(zuo)到(dao)隨(sui)著(zhu)負載(zai)增加(jia)轉(zhuan)速(su)有所(suo)下降時及時調整晶(jing)閘管(guan)的控(kong)制(zhi)角，提高整流(liu)電(dian)源的輸(shu)出電(dian)壓，電(dian)動(dong)機(ji)的轉(zhuan)速(su)就會有一定的回(hui)升。這就必須依靠轉(zhuan)速(su)的閉環(huan)控(kong)制(zhi)。
2、調速系統的靜特性
分析(xi)系統穩態特性的(de)目的(de)，就是要找出減少靜態速(su)降，擴大調(diao)速(su)范圍的(de)途徑，改善系統的(de)調(diao)速(su)性能。
