一、什么是機器人伺服系統

通常情況下，我們所說的機器人伺服系統是(shi)指應用(yong)(yong)于(yu)(yu)多軸運(yun)動控(kong)(kong)制的(de)精密伺(si)(si)服(fu)系統。一(yi)個(ge)多軸運(yun)動控(kong)(kong)制系統是(shi)由高階(jie)運(yun)動控(kong)(kong)制器與(yu)低(di)階(jie)伺(si)(si)服(fu)驅(qu)動器所組成(cheng)，運(yun)動控(kong)(kong)制器負責(ze)運(yun)動控(kong)(kong)制命令譯碼、各個(ge)位(wei)置控(kong)(kong)制軸彼此間的(de)相(xiang)對運(yun)動、加(jia)減速輪廓控(kong)(kong)制等等，其主要作(zuo)用(yong)(yong)在(zai)于(yu)(yu)降低(di)整體系統運(yun)動控(kong)(kong)制的(de)路徑誤(wu)差。伺(si)(si)服(fu)驅(qu)動器負責(ze)伺(si)(si)服(fu)電機的(de)位(wei)置控(kong)(kong)制，其主要作(zuo)用(yong)(yong)在(zai)于(yu)(yu)降低(di)伺(si)(si)服(fu)軸的(de)追隨誤(wu)差。

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二、工業機器人伺服系統的組成有哪些

工業機器人伺服系統由伺(si)(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)、伺(si)(si)(si)服(fu)驅動(dong)器、指(zhi)令機(ji)構(gou)三大部分構(gou)成，伺(si)(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)是(shi)執行機(ji)構(gou)，就是(shi)靠它來實現運動(dong)的，伺(si)(si)(si)服(fu)驅動(dong)器是(shi)伺(si)(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)的功率電(dian)(dian)(dian)源，指(zhi)令機(ji)構(gou)是(shi)發(fa)脈沖或(huo)者給速(su)度用于配合伺(si)(si)(si)服(fu)驅動(dong)器正常工作的。

機(ji)(ji)(ji)器人(ren)對(dui)伺服(fu)電機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)要求比(bi)其(qi)它兩個部(bu)分都(dou)高(gao)。首先要求伺服(fu)電機(ji)(ji)(ji)具(ju)有(you)快速響應性(xing)(xing)(xing)(xing)。電機(ji)(ji)(ji)從獲得指令(ling)信(xin)號(hao)(hao)(hao)到完成指令(ling)所(suo)要求的(de)(de)工作狀(zhuang)態(tai)的(de)(de)時(shi)間(jian)應短(duan)。響應指令(ling)信(xin)號(hao)(hao)(hao)的(de)(de)時(shi)間(jian)愈短(duan)，電伺服(fu)系(xi)統的(de)(de)靈(ling)敏性(xing)(xing)(xing)(xing)愈高(gao)，快速響應性(xing)(xing)(xing)(xing)能愈好，一般(ban)是(shi)以伺服(fu)電機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)機(ji)(ji)(ji)電時(shi)間(jian)常數的(de)(de)大小來(lai)說明伺服(fu)電機(ji)(ji)(ji)快速響應的(de)(de)性(xing)(xing)(xing)(xing)能。其(qi)次，伺服(fu)電機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)起動轉(zhuan)矩慣量(liang)比(bi)要大。在(zai)驅動負載的(de)(de)情(qing)況下，要求機(ji)(ji)(ji)器人(ren)的(de)(de)伺服(fu)電機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)起動轉(zhuan)矩大，轉(zhuan)動慣量(liang)小。最(zui)后，伺服(fu)電機(ji)(ji)(ji)要具(ju)有(you)控制(zhi)特(te)性(xing)(xing)(xing)(xing)的(de)(de)連(lian)續性(xing)(xing)(xing)(xing)和直線性(xing)(xing)(xing)(xing)，隨著(zhu)控制(zhi)信(xin)號(hao)(hao)(hao)的(de)(de)變化，電機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)轉(zhuan)速能連(lian)續變化，有(you)時(shi)還需轉(zhuan)速與控制(zhi)信(xin)號(hao)(hao)(hao)成正(zheng)(zheng)比(bi)或(huo)近似成正(zheng)(zheng)比(bi)。

當然，為(wei)了配合(he)機器(qi)人的體(ti)形，伺服電(dian)機必須體(ti)積小、質量小、軸向尺寸短。還要經受得起(qi)苛刻的運行(xing)條件，可進行(xing)十分頻繁的正反向和(he)加減速運行(xing)，并能(neng)在短時間(jian)內承受數倍過載(zai)。

伺(si)服(fu)驅動(dong)器是可利(li)用各種電(dian)機(ji)產生的力(li)矩和力(li)，直接或(huo)間接地驅動(dong)機(ji)器人本體(ti)以獲(huo)得機(ji)器人的各種運動(dong)的執行(xing)機(ji)構(gou)，具有轉(zhuan)(zhuan)矩轉(zhuan)(zhuan)動(dong)慣(guan)量(liang)比高、無(wu)電(dian)刷及換向火(huo)花等優點，在機(ji)器人中應用比較廣泛。