一、諧波減速器是什么

諧波減速器是基于諧波傳動原理的一種減速器元件，是上世紀50年代后期發展出的一種新型齒輪傳動方式，主要由柔輪、剛輪及波發生器三個構件組成，與一般齒輪傳動方式及原理不同，諧波減速器是依靠(kao)波(bo)發生器(qi)與柔輪(lun)(lun)裝配后，在旋(xuan)轉過程(cheng)中迫使柔輪(lun)(lun)產生彈(dan)變形與剛輪(lun)(lun)齒圈嚙(nie)合來傳遞(di)運動的。

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二、諧波減速器的優缺點有哪些

前(qian)文已(yi)經簡單(dan)了(le)(le)解了(le)(le)什(shen)么是(shi)諧波減(jian)速器，那(nei)么諧波減(jian)速器的優(you)缺點有哪些呢？

1、諧波減速器的主要優點

（1）傳動速(su)比(bi)(bi)大(da)。單級諧波齒(chi)輪傳動速(su)比(bi)(bi)范圍為(wei)70~320，在某些裝置中(zhong)可(ke)(ke)達(da)到1000，多級傳動速(su)比(bi)(bi)可(ke)(ke)達(da)30000以上。它(ta)不僅可(ke)(ke)用于減速(su)，也可(ke)(ke)用于增速(su)的(de)場合。

（2）承載(zai)能力高(gao)。這是因(yin)為諧波齒(chi)(chi)(chi)輪傳(chuan)動中同(tong)時嚙合(he)(he)的(de)齒(chi)(chi)(chi)數多(duo)，雙波傳(chuan)動同(tong)時嚙合(he)(he)的(de)齒(chi)(chi)(chi)數可(ke)達(da)總齒(chi)(chi)(chi)數的(de)30％以(yi)上，而且柔輪采用(yong)了高(gao)強度材料(liao)，齒(chi)(chi)(chi)與齒(chi)(chi)(chi)之(zhi)間是面(mian)接觸(chu)。

（3）傳(chuan)(chuan)動(dong)精度高。這是因(yin)為諧波(bo)齒(chi)輪(lun)傳(chuan)(chuan)動(dong)中(zhong)同時(shi)嚙(nie)合的(de)齒(chi)數(shu)多，誤(wu)差平均化，即多齒(chi)嚙(nie)合對誤(wu)差有相(xiang)互補償作用(yong)，故傳(chuan)(chuan)動(dong)精度高。在齒(chi)輪(lun)精度等(deng)級相(xiang)同的(de)情況下，傳(chuan)(chuan)動(dong)誤(wu)差只有普(pu)通圓柱齒(chi)輪(lun)傳(chuan)(chuan)動(dong)的(de)1/4左(zuo)右。同時(shi)可采用(yong)微量改變(bian)波(bo)發(fa)生器的(de)半徑(jing)來增加(jia)柔(rou)輪(lun)的(de)變(bian)形使齒(chi)隙(xi)很小，甚至能做到(dao)無側隙(xi)嚙(nie)合，故諧波(bo)齒(chi)輪(lun)減(jian)速機傳(chuan)(chuan)動(dong)空程小，適用(yong)于反向(xiang)轉動(dong)。

（4）傳動(dong)(dong)效率(lv)高(gao)、運動(dong)(dong)平穩(wen)。由于柔輪(lun)輪(lun)齒(chi)(chi)在傳動(dong)(dong)過程中作(zuo)均勻的徑向移動(dong)(dong)，因此(ci)，即使輸入速(su)度很高(gao)，輪(lun)齒(chi)(chi)的相對滑(hua)移速(su)度仍是(shi)極(ji)低（故為普通漸開(kai)線(xian)齒(chi)(chi)輪(lun)傳動(dong)(dong)的百分之—），所以，輪(lun)齒(chi)(chi)磨損小，效率(lv)高(gao)（可達69%~96％）。又由于嚙入和嚙出時，齒(chi)(chi)輪(lun)的兩側都參加(jia)工作(zuo)，因而無沖擊(ji)現象(xiang)，運動(dong)(dong)平穩(wen)。

（5）結構(gou)簡單(dan)、零件數(shu)少、安裝(zhuang)(zhuang)方(fang)(fang)便。僅有三個基本構(gou)件，且輸入(ru)與輸出(chu)軸(zhou)同軸(zhou)線，所(suo)以結構(gou)簡單(dan)，安裝(zhuang)(zhuang)方(fang)(fang)便。

（6）體(ti)積(ji)小、重量輕。與一般減(jian)速機比較，輸出(chu)力矩相同時，諧波齒輪(lun)減(jian)速機的體(ti)積(ji)可減(jian)小2／3，重量可減(jian)輕1／2。

（7）可向(xiang)密(mi)閉空間傳遞運動(dong)。利用柔輪(lun)的(de)柔性特點，輪(lun)傳動(dong)的(de)這一可貴優(you)點是現有其他傳動(dong)無法比擬(ni)的(de)。

2、諧波減速器的主要缺點

（1）柔輪(lun)周(zhou)期性地發生(sheng)(sheng)變(bian)形(xing)，因而產生(sheng)(sheng)交(jiao)變(bian)應力，使(shi)之易(yi)于產生(sheng)(sheng)疲勞破(po)壞。

（2）轉(zhuan)動(dong)慣量和起動(dong)力矩(ju)大，不(bu)宜用(yong)于(yu)小功率的(de)跟(gen)蹤傳動(dong)。

（3）不能(neng)用于傳動速比(bi)小于35的場合。

（4）采用滾(gun)子波(bo)發生器（自由變形波(bo)）的諧(xie)波(bo)傳動(dong)，其瞬時傳動(dong)比不是(shi)常(chang)數。

（5）散熱條件差。