一、諧波減速器是什么

諧波減速器是基于諧波傳動原理的一種減速器元件，是上世紀50年代后期發展出的一種新型齒輪傳動方式，主要由柔輪、剛輪及波發生器三個構件組成，與一般齒輪傳動方式及原理不同，諧波減速器是依靠(kao)波發生(sheng)器與柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)裝配后，在旋轉(zhuan)過(guo)程中(zhong)迫使柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)產(chan)生(sheng)彈變(bian)形與剛輪(lun)(lun)齒圈嚙合來(lai)傳遞運動(dong)的。

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二、諧波減速器的優缺點有哪些

前文已經簡(jian)單了解了什么是諧(xie)波(bo)減(jian)速器(qi)(qi)，那么諧(xie)波(bo)減(jian)速器(qi)(qi)的優缺點有哪些呢？

1、諧波減速器的主要優點

（1）傳(chuan)動(dong)速(su)比大。單級諧波(bo)齒(chi)輪(lun)傳(chuan)動(dong)速(su)比范圍為70~320，在某些裝置中可(ke)(ke)達到1000，多級傳(chuan)動(dong)速(su)比可(ke)(ke)達30000以上。它不僅可(ke)(ke)用于(yu)減速(su)，也可(ke)(ke)用于(yu)增速(su)的場合。

（2）承載(zai)能力高。這是因為諧波齒(chi)(chi)輪傳動(dong)中同時嚙(nie)合的齒(chi)(chi)數多，雙波傳動(dong)同時嚙(nie)合的齒(chi)(chi)數可達總齒(chi)(chi)數的30％以上，而且柔輪采用了高強(qiang)度材料(liao)，齒(chi)(chi)與齒(chi)(chi)之(zhi)間是面接觸。

（3）傳(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)精度(du)高。這是(shi)因為(wei)諧波齒(chi)輪(lun)傳(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)中(zhong)同(tong)(tong)時嚙合(he)的(de)(de)齒(chi)數(shu)多，誤(wu)差(cha)(cha)平均化，即多齒(chi)嚙合(he)對誤(wu)差(cha)(cha)有(you)相(xiang)互補償作用(yong)(yong)，故傳(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)精度(du)高。在齒(chi)輪(lun)精度(du)等級相(xiang)同(tong)(tong)的(de)(de)情(qing)況下，傳(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)誤(wu)差(cha)(cha)只有(you)普通圓柱齒(chi)輪(lun)傳(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)的(de)(de)1/4左(zuo)右。同(tong)(tong)時可(ke)采用(yong)(yong)微(wei)量改變波發生器的(de)(de)半徑來增(zeng)加(jia)柔輪(lun)的(de)(de)變形使(shi)齒(chi)隙很小，甚至能(neng)做到無側隙嚙合(he)，故諧波齒(chi)輪(lun)減速機傳(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)空(kong)程(cheng)小，適用(yong)(yong)于反向轉動(dong)。

（4）傳動(dong)(dong)效率(lv)高、運動(dong)(dong)平穩。由于(yu)柔輪(lun)輪(lun)齒(chi)(chi)(chi)在(zai)傳動(dong)(dong)過程中作(zuo)均(jun)勻的(de)(de)徑向移動(dong)(dong)，因(yin)此，即使輸入速度(du)很高，輪(lun)齒(chi)(chi)(chi)的(de)(de)相對滑移速度(du)仍是(shi)極低（故為普通漸開線齒(chi)(chi)(chi)輪(lun)傳動(dong)(dong)的(de)(de)百分(fen)之—），所以，輪(lun)齒(chi)(chi)(chi)磨損小，效率(lv)高（可達69%~96％）。又由于(yu)嚙入和嚙出時，齒(chi)(chi)(chi)輪(lun)的(de)(de)兩側都參加工作(zuo)，因(yin)而無沖擊現(xian)象，運動(dong)(dong)平穩。

（5）結(jie)構簡單、零件數少(shao)、安裝(zhuang)方(fang)便。僅(jin)有三個(ge)基本(ben)構件，且(qie)輸入(ru)與輸出軸同軸線，所以結(jie)構簡單，安裝(zhuang)方(fang)便。

（6）體(ti)積小、重(zhong)量輕(qing)。與一般(ban)減(jian)(jian)速機比較，輸出(chu)力矩相(xiang)同(tong)時，諧(xie)波齒輪減(jian)(jian)速機的體(ti)積可減(jian)(jian)小2／3，重(zhong)量可減(jian)(jian)輕(qing)1／2。

（7）可(ke)向(xiang)密閉空間(jian)傳(chuan)遞運動(dong)(dong)。利用柔輪(lun)(lun)的(de)柔性特(te)點，輪(lun)(lun)傳(chuan)動(dong)(dong)的(de)這(zhe)一(yi)可(ke)貴優點是現有其他傳(chuan)動(dong)(dong)無(wu)法比擬的(de)。

2、諧波減速器的主要缺點

（1）柔輪(lun)周(zhou)期性(xing)地發(fa)生(sheng)(sheng)變(bian)形，因而產生(sheng)(sheng)交變(bian)應力，使之易于產生(sheng)(sheng)疲(pi)勞破壞。

（2）轉動(dong)慣量和起(qi)動(dong)力(li)矩大，不宜用(yong)于小功(gong)率的跟蹤傳動(dong)。

（3）不能用于傳動速比小于35的場合。

（4）采用(yong)滾子波(bo)發生器（自(zi)由變形波(bo)）的諧波(bo)傳(chuan)動，其瞬時傳(chuan)動比不(bu)是常(chang)數。

（5）散熱(re)條(tiao)件(jian)差。