一、半固態激光雷達的掃描方式是什么

半固態激光雷達是通過鏡面反射或棱鏡折射，用更少的激光發射和接收器件，以及更少更小的機械運動器件，實現高質量的點云數據。那么具體的半固態激光雷達的掃描(miao)方(fang)式是什么呢？

半固態激(ji)光雷達可以分為轉鏡式、微振鏡式等掃描(miao)方式。

1、轉(zhuan)(zhuan)鏡式保(bao)持收發模塊不動，讓(rang)電(dian)機在(zai)帶動轉(zhuan)(zhuan)鏡運(yun)動的過程中將光束反(fan)射至空間的一定范圍(wei)，從而實現掃描探測，其技(ji)術創新(xin)方面與機械式激光雷達類似。

2、微振(zhen)鏡(jing)式主要采用(yong)高(gao)速(su)振(zhen)動(dong)的二(er)維(wei)振(zhen)鏡(jing)實現對空(kong)間一定范圍(wei)的掃描測量，技術發展(zhan)方面側重開發口徑更大、頻率更高(gao)、可(ke)靠性更好振(zhen)鏡(jing)來適用(yong)于(yu)激光(guang)雷達。微鏡(jing)振(zhen)動(dong)幅度很小，頻率高(gao)，成本低，技術成熟，適用(yong)于(yu)量產(chan)大規模(mo)應用(yong)。

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二、半固態激光雷達有哪些分類

半固(gu)態激(ji)光(guang)雷達(da)分(fen)類方式非常多，常見(jian)的有按照激(ji)光(guang)光(guang)源分(fen)為1550nm和905nm。

簡(jian)單來說，選擇1550nm光源可以獲得更長的感知(zhi)(zhi)距離(li)，主要(yao)目標在于提升高速場(chang)景的安全性(xing)。開(kai)高速大家都知(zhi)(zhi)道需要(yao)保持安全距離(li)行駛(shi)，一般是150m以上，就是為(wei)了在發現(xian)危險(xian)時(shi)能及時(shi)響應(ying)，發現(xian)得越早，反應(ying)越從容。

對應到激光雷達也是，探測距離越遠，就能越早發現障礙物，從而更從容地變道或剎車，不會急剎車影響乘坐體驗。但1550nm也(ye)有(you)兩(liang)個(ge)問題，首先是(shi)太貴了(le)，相較于成(cheng)熟的905nm光源而(er)言，成(cheng)本(ben)高(gao)了(le)幾個(ge)數量級(ji)。其次是1550nm光源(yuan)容易被水霧吃掉，無(wu)法很好與攝像頭互補，都會被極端天氣干擾。

其(qi)次(ci)還有落地速(su)度(du)，理論上來說(shuo)使用905光(guang)源的棱鏡(jing)式和微轉(zhuan)鏡(jing)，是(shi)較為(wei)簡(jian)單的路線，因(yin)此落地速(su)度(du)上也會更快一(yi)些(xie)。